马宏伟教授：智能采煤机器人关键技术
2024-04-13 22:02:11 - 市场资讯
创新点
（1）提出了研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术的创新思路，并给出了解决方案。
（2）针对智能感知问题，构建了智能采煤机器人状态感知子系统、位姿感知子系统、环境感知子系统，实现了智能采煤机器人运行状态、位姿数据、环境数据的全面智能感知，确保智能采煤机器人安全稳定可靠运行。
（3）针对位姿控制问题，建立了智能采煤机器人位姿控制系统架构，提出了智能PID位姿控制思路，给出了改进遗传算法PID位姿控制方法，实现了智能采煤机器人位姿的精准控制。
（4）针对速度自适应控制问题，提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路，给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法，实现了截割载荷的实时精确测量；提出牵引与截割速度自适应控制思路，给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法，实现了牵引与截割速度的精准自适应控制。
（5）针对截割轨迹规划与跟踪控制问题，提出了截割轨迹精准规划思路，给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型，提升了截割轨迹规划精度；提出了截割轨迹精准跟踪控制思路，给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法，实现了截割轨迹的精准跟踪控制。
（6）针对“位-姿-速”协同控制问题，提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路，给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法，实现了智能采煤机器人安全、精准、稳定、高效截割。