广州等地无人环卫车规模化商用，下一步要减少传感器实现降本
界面新闻记者|张熹珑
当自动驾驶技术被广泛用于客运和货运时，公共领域用车也在尝鲜这项新技术。
在广州生物岛，文远知行扫路机S1已经投入运营，和自动驾驶环卫车S6配合，承包了一座岛的清洁。
4月3日，文远知行创始人兼CEO韩旭接受界面新闻等采访时指出，无人驾驶环卫车已进入规模化商用阶段，具备大规模商用的市场和技术条件，将率先在广州、东莞、湖州等地投入商用，下一步需推动法规（落地），并通过减少传感器数量降低设备成本。
同日，文远知行发布旗下第二款环卫产品——无人驾驶扫路机S1。官方称，这是面向开放道路可覆盖全场景的L4级无人驾驶环卫设备。
广州是最早推动无人环卫车落地的城市之一。2021年，广州正式启动自动驾驶混行试点，提出将围绕出行优化、示范运营、公共服务等方向，加快9项应用场景建设，其中就包括了自动驾驶专用车；并规划由市试点办审核井陆续开放如城市智能环卫、快递、邮政等应用场景。
在广州，无人环卫车主要在一南一北投入作业。2022年起，文远知行在黄埔区落地自动驾驶新能源环卫创新试点服务，这是中国首个开放道路下的全无人环卫车落地运营项目；同年，也在南沙区全区域开展公开道路测试，首批车队规模超50台。
韩旭透露道，S1“打磨了两年的基础”，包括在广州特有的城中村、路况复杂的居民区等人流车流密集场所进行了大量测试。未来，S1也有望驶入中心城区作业。
“我们觉得自动驾驶发展的路径应该是，由低速到高速，由简单到复杂，由运货作业到运人，有一个逐渐的过程。”韩旭预估，无人环卫车可以使企业降低成本30%-40%。
3000亿蓝海
在环卫领域，工人缺失与老龄化正倒逼行业走向无人化。《2020年环卫工人收入现状及环卫装备替代人工发展潜力白皮书》指出，如果没有智能小型环卫装备的普及，至2025年全国需要的环卫工人数量有可能达到500-550万。
数据显示，2022年全国环卫工人数量达200多万名。这也意味着行业缺口或将高达300万。国内环卫服务行业需要改变目前人工机械比9:1的现状，向欧美发达国家2:1-3:1的人工机械比方向发展。
据辰韬资本发布的《环卫自动驾驶赛道研究报告》，2025年无人驾驶环卫车潜在市场价值将超3000亿，这从很大程度上也代表了资本对无人驾驶环卫车的期待值。
这个赛道目前已经聚集了一批实力玩家。有传统环卫企业，盈峰环境“联姻”中联环境后完成了环卫智慧机器人作业集群的编队；北京环卫集团与Apollo合作，推出7款无人驾驶环卫车辆，覆盖了传统清扫保洁作业全流程。以及商用车公司，宇通重工已成功交付自动驾驶洗扫车，东风集团控股子公司东风商用车推出了纯电动环卫车。
无人驾驶公司也将业务从Robotaxi、Robobus延伸至环卫领域。2022年5月，文远知行发布自动驾驶环卫车S6，先后在广州、大连、深圳、北京、郑州等地投入运营。
此前，公司旗下的两款自动驾驶产品已经实现商业闭环。2019年11月和2023年12月，文远知行先后推出全国首个Robotaxi和Robobus商业收费运营服务。
韩旭告诉界面新闻，从技术上，S1沿用了WeRideOne以及多模组传感器、激光雷达，“由于使用的传感器模块都在之前车型上完成了验证，因此可以跳过开发、验证的环节，在数据采集方面，文远的小巴、出租车、货运车所采集的数据也通用于环卫，所以节省了很多成本。”
据介绍，WeRideOne为文远知行自研的自动驾驶技术通用平台，集合了模块化的硬件、软件和云平台，可以快速应用在不同应用场景、不同级别的自动驾驶车辆上，从而提高算法复用率，降低了研发成本。
针对环卫车，只需在这个基础上，根据小型环卫设备的特性，对感知、规划、定位等技术细节均进行相应适配，例如识别小物体垃圾、实现精准贴边清扫等功能。
减少传感器数量
S1、S6分别为总质量1吨和6吨的车型，S6主要在城市主干道上进行清洁，但是没法在人行道或狭窄道路上作业。韩旭提到，后者是更复杂的场景，会有杂物的堆积、违停的车辆，车辆对小物体检测、可压性检测的要求都更高，需兼顾清扫效率和覆盖面积。
S1则可以适应更多复杂场景，包括主干道、辅道、人行道、园区、绿道等。
根据版本的不同，S1搭载了4至12个摄像头，以及2至4个激光雷达——从激光雷达数量来看，超过了不少标榜智驾的新势力车型。这一成本也推高了价格。
“成本相对只用摄像头（的车辆）来说肯定是高的，但是只用摄像头的自动驾驶环卫或者汽车不能做到纯无人，问题的本质核心是我们要用机器代替人。人力成本日益攀升，激光雷达和传感器的价格则在下降，那么只要中间这个差值为正，我们做的事情就有意义。”韩旭强调，S1要实现全程无干预，包括没有安全员和跟车员。
不过，相较其他车型，环卫车属于低速无人领域，时速控制在每小时10公里以下，对传感器的要求也相对较低。“所以我们需要做的是一个优化问题，如何在保障安全的前提下减少传感器的数量、尽量降低传感器的价格。”韩旭说。
不需要拿牌照
除了广州，国内推动无人驾驶环卫车发展进程中，相对走在前端的是上海和深圳。
2018年起，上海推动卡车、环卫车等车辆率先探索应用自动驾驶技术，《上海市加快新能源汽车产业发展实施计划（2021—2025年）》提出，国有企事业单位公务车辆、环卫车辆新能源汽车占比超过80%。
2022年起，深圳允许无人环卫车规模化运营，并规定2023年起，每个区（新区）至少选定一个街道作为试点，实现街道全域环卫作业全面机械化。
相比Robotaxi、Robobus，由于不涉及载人，因此S1不需要拿牌照，也没有明确要求需要进行路测，“它更多像一台小型环卫设施，而不是车辆。”
根据设想，政府、环卫公司、物业公司、园区、学校都是S1的用户画像。“我们采用的是一个逐步推开的方法，首先在以前运营的区域开始做一些环卫业务，再拓展到其他地区。”韩旭表示。
无人环卫车的订单集中在G端，包括地方政府和国企。4月3日，文远知行与国家级长兴经济开发区、粤港澳大湾区机器人产业联盟、郑州傲蓝得环境有限公司、广州凯云发展股份有限公司、东莞滨海湾新区控股集团有限公司等合作伙伴签订战略合作协议，订单量接近千万美元，涉及约100辆S1车。