记者探访揭秘 人形机器人“上岗”要过几道关?

记者从北京具身智能机器人创新中心了解到,人形机器人一体化关节作为机器人运动系统的核心部件,其性能直接影响机器人的整体表现,包括动作精准度、灵活性、安全性及能效等,因此技术人员要对机器人的关节开展一系列的测试,包括绝对定位精度、重复定位精度、稳态误差等。

2024年河南科技大学硕士研究生《 控制工程基础 》考试大纲

(4)瞬态响应的性能指标;(5)系统误差的基本概念及影响因素;(6)系统稳态误差的分析和计算方法;4.频率特性分析(1)频率特性的概念;(2)频率特性的对数坐标图(Bode图);(3)开环频率特性对数坐标图的含义(4)最小相位系统的概念。5.系统稳定性分析(1)稳定性的概念;(2)判别系统稳定性的基本准则;(...

浅谈四旋翼无人机上的常用传感器及其作用

I(积分)和D(微分)不能单独起作用,必须和P(比例)控制配合使用,I(积分)反映系统的累计偏差,使系统消除稳态误差。D(微分)反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,从而进行超前控制。四轴飞行器一般只用到PI算法。理论上,如果我们知道物体的初始姿势,通过角速度传感器的上述积分运算,我们也能得到物体的最终姿势,但是,我...

现代电力电子技术在高频二次开关电源中的应用

由于在经典的Buck斩波电路中只要电子元器件的参数稍有变化,系统即会发生振荡现象;另外,系统的穿越频率设计的过低,将会导致系统的响应速度很慢,本文借助PID补偿网络对其进行调节校正以减小系统的稳态误差,借助MATLAB进行幅频域分析,使新系统补偿网络能够很好的实现静态与动态稳定。并通过Saber仿真软件进行了总体闭环控制的仿...

详析数控机床出现振动爬行的原因

在伺服系统中有参考的标准值,例如FANUC0-C系列为3000,西门子3系统为1666,出现振荡可适当降低增益,但不能降太多,因为要保证系统的稳态误差。(三)降低负载惯量比负载惯量比一般设置在发生振动时所示参数的70%左右,如不能消除故障,不宜继续降低该参数值。

开关电源环路设计的点滴理解

开环增益加大,稳态误差减小,fc增大,过渡过程缩短,系统稳定性变差(www.e993.com)2024年11月23日。这种很少很少用。改进一下,PI调节:消除静差。打个比方,就是431的R和K之间放置2个元件,R串C。好处就是提供了负的相角,因为有了一个极点一个零点。极点在0点。使得相角裕量减小...

生物物理前沿:从液滴中窥探生命_澎湃号·湃客_澎湃新闻-The Paper

通过扩展控制律并添加与失配e的积分、其导数或两者成正比的项,可以实现更有效的控制器。与纯比例控制器相比,所谓的比例积分微分控制器表现出改进的动态特性,例如零稳态误差或向所需参考值u的改进收敛。为了更具体地展示如何使用控制理论研究生化反馈系统,让研究人员考虑一个简单的蛋白质表达玩具模型。在该系统中,蛋...

大连理工大学网络教育期末复习资料

判断题14、控制系统在稳定的情况下,一般都存在一定的稳态误差。()A.正确#B.错误判断题15、劳斯阵列表第一列有负数,说明系统是稳定的。()A.正确#B.错误判断题16、根轨迹是以实轴为对称的,故根轨迹的分离、会合点均位于实轴上。()A.正确#B.错误判断题17、相位差随频率变化的特性称为相频...

DeFi新玩法丨看Reflexer如何将PID控制理论应用于加密货币

下图8是使用参数值取自推荐范围的模拟示例,其中比例项为正,积分项为负,表现出稳定性--控制器的作用是减弱外生随机过程的变化,如ETH价格。在这种情况下,Kp项比Ki项强3个数量级以上,积分项每期泄漏1/1000的值。由此产生的系统在稳态时的表现与纯P控制器相当(如下图所示),但如果出现稳态误差,则有额外的能力来消...

2020年山东大学847-自动控制原理硕士研究生入学自命题科目考试大纲

5)线性系统的稳态误差分析4.根轨迹法1)根轨迹的基本概念2)常规根轨迹的绘制3)零度根轨迹的绘制4)参变量根轨迹的绘制5.线性系统的频率分析法1)频率特性的基本概念2)控制系统的开环频率特性3)奈奎斯特稳定判据4)稳定裕度5)闭环频率特性...