郑州航空工业管理学院2025研究生考试大纲:自动控制原理

4.线性系统的稳定性及稳定判据。5.控制系统的稳态误差。(四)根轨迹法1.根轨迹法的概念。2.绘制根轨迹的法则。3.正反馈回路的根轨迹。4.广义根轨迹。5.根轨迹法在工程中的应用。(五)频域分析法1.频率特性的概念。2.典型环节的频率特性。3.开环与闭环的频率特性。4.奈魁斯特稳定判据。(...

揭秘|人形机器人“上岗”要过几道关?

记者从北京具身智能机器人创新中心了解到,人形机器人一体化关节作为机器人运动系统的核心部件,其性能直接影响机器人的整体表现,包括动作精准度、灵活性、安全性及能效等,因此技术人员要对机器人的关节开展一系列测试,包括绝对定位精度、重复定位精度、稳态误差、振动等。据介绍,当前技术下,人形机器人一体化关节的绝对定...

考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 | 厚势汽车

车速为零的情况下,由于回正力矩由摩擦阻力产生,无法估计得到,因此回正力矩误差完全通过积分补偿,会产生一定超调和滞后,但是由于车速为零,对实时性要求不高,这时更关注稳态误差。从图7可以看出,其平均稳态误差仍为0.1°,平均上升时间为0.8s。因此通过试验证明线控转向系统能够准确地跟踪稳态的期望转向轮转角。

北京航空航天大学王田苗教授:当前智能机器人发展若干挑战性问题 |...

核心算法也一样,核心算法是指机器人本身的电机参数所作用对象的动态模型、工作环境变化,如何通过周边的感知来实现快速响应、超调幅度较小、到达稳态误差时间段等。另外一件事是比较让人担心的,中国比较喜欢杀价来抢占市场,这样就造成了恶劣的竞争。这种竞争的问题会出现什么呢?会造成品质、服务以及相应的满意度下降,...

光伏并网逆变器谐波危害及抑制策略

目前应用最广泛的并网控制算法是比例积分(PI)控制。PI控制具有简单、参数整定确定和鲁棒性强的特点,但是其难以精确跟踪时变的交流正弦信号,系统存在稳态误差,谐波控制效果比较差。为了更好的控制并网谐波含量,我们引入了重复控制,是一种基于内模原理的控制方法,能够消除周期性误差信号和最小化电流谐波含量。但由于重复...

能科股份:首次公开发行股票招股意向书

比较,用这个误差纠正调节控制系统的响应,PID是比例积分微分的意思PI控制指比例积分控制,比例控制指按比例反应系统偏差,一旦出现了偏差,立即产生调节作用用以减少偏差(www.e993.com)2024年11月23日。积分调节指消除系统稳态误差,提高无差度CPS指CPS(cyberphysicalsystems,信息物理系统)作为计算进程和物理进程的统一体,是集成计算、...

DeFi新玩法丨看Reflexer如何将PID控制理论应用于加密货币

下图8是使用参数值取自推荐范围的模拟示例,其中比例项为正,积分项为负,表现出稳定性--控制器的作用是减弱外生随机过程的变化,如ETH价格。在这种情况下,Kp项比Ki项强3个数量级以上,积分项每期泄漏1/1000的值。由此产生的系统在稳态时的表现与纯P控制器相当(如下图所示),但如果出现稳态误差,则有额外的能力来消...