大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

当误差e消除后,积分I项将停止增长。这将导致比例P效应随着误差的减小而减小,但会被不断增长的积分效应所补偿。积分项加速了向设定点移动的过程,并消除纯比例控制器出现的残余稳态误差。但是,由于积分项响应的是过去累积误差,因此可能导致当前值超过设定值。D是基于当前变化误差delta-e未来趋势的最佳估计。它有时...

PID控制算法精华和参数整定三大招

一是利用数字PID控制算法调节直流电机的速度,方案是采用光电开关来获得电机的转动产生的脉冲信号,单片机(MSP430G2553)通过测量脉冲信号的频率来计算电机的转速(具体测量频率的算法是采用直接测量法,定时1s测量脉冲有多少个,本身的测量误差可以有0.5转加减),测量的转速同给定的转速进行比较产生误差信号,来产生控制信号,控...

深圳大学2025研究生考试大纲:自动控制原理

(1)牢固掌握控制系统时域指标的概念及定义,熟练掌握一、二阶系统动态品质的计算公式,特别是欠阻尼情况下系统的性能指标计算;(2)牢固掌握控制系统误差的定义及稳态误差的概念;熟练掌握用终值定理求解稳态误差的方法;熟练掌握静态误差系数法;熟悉减小、消除稳态误差的方法;(3)深刻理解稳定性概念及稳定的充要条件,熟练...

2025年中国石油大学硕士研究生入学考试大纲(自动控制理论)已公布

(6)线性系统的稳态误差计算4.线性系统的根轨迹法(1)根轨迹法的基本概念(2)根轨迹绘制的基本法则(3)广义根轨迹(4)系统性能的分析5.线性系统的频域分析法(1)频率特性的基本概念及图形表示方法(2)开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制(3)频率域稳定判据(4)稳定裕度(5)控制系统性能...

控制系统的时域分析法--控制系统的稳态误差

终值定理为求稳定系统的稳态误差提供了一个简便的方法。因为E(s)是则稳态误差是3.2.3静态误差系数当系统的输入信号为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度三种典型信号之一时,上式分别化为:单输入单输出线性系统的传递函数一般表示为:单位阶跃函数:

基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究丨厚势汽车

利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比(www.e993.com)2024年11月24日。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。

光伏发电的最大功率点跟踪控制

由仿真结果可知,采用固定步长扰动观测法,当步长较大时虽然动态跟踪速度快,但达到稳态后输出功率有一定波动,不够稳定。而采用变步长扰动观测法则不仅动态响应速度较快,而且稳态误差小。6结论本文对常规扰动观测法加以了改进,提出了一种基于输出特性曲线变化率的变步长扰动观测法。通过仿真实验,表明变步长扰动控制方法...