大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

变分法只做局部规划,可以分成直接法和间接法。图搜索法可以做全局规划。建立这个图是需要对车的配置空间离散化,方法有多种:手工车道线图几何推导控制/配置的采样下图是手工车道线图:手工图几何方法有verticalcelldecomposition,generalizedVoronoidiagrams,visibilitygraphs。采样方法通过两种途径探索自...

PID控制算法精华和参数整定三大招

一是利用数字PID控制算法调节直流电机的速度,方案是采用光电开关来获得电机的转动产生的脉冲信号,单片机(MSP430G2553)通过测量脉冲信号的频率来计算电机的转速(具体测量频率的算法是采用直接测量法,定时1s测量脉冲有多少个,本身的测量误差可以有0.5转加减),测量的转速同给定的转速进行比较产生误差信号,来产生控制信号,控...

深圳大学2025研究生考试大纲:自动控制原理

(3)掌握广义根轨迹和零度根轨迹的有关概念,掌握其判别方法,会绘制其根轨迹;(4)会应用根轨迹方法分析系统特性。4.线性系统的频域分析法(1)理解频率响应的物理意义和数学定义。熟悉典型环节频率特性的特点和相应频率特性曲线;熟练掌握绘制开环系统频率特性曲线(奈奎斯特曲线和伯德图,重点是对数频率特性曲线)的方法...

2025年中国石油大学硕士研究生入学考试大纲(自动控制理论)已公布

6.线性系统的校正方法(1)系统的设计与校正问题(2)常用校正装置及其特性(3)串联校正(4)反馈校正(5)复合校正7.线性离散系统的分析与校正(1)离散系统的基本概念(2)信号的采样与保持(3)z变换理论(4)离散系统的数学模型(5)离散系统的稳定性与稳态误差(6)离散系统的动态性能分析(7)离散系统的...

控制系统的时域分析法--控制系统的稳态误差

其中误差e(t)是输入信号和反馈信号之差。图3-1控制系统终值定理为求稳定系统的稳态误差提供了一个简便的方法。因为E(s)是则稳态误差是3.2.3静态误差系数当系统的输入信号为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度三种典型信号之一时,上式分别化为:

基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究丨厚势汽车

图18、19为高附路面有控制时左后轮和右后轮的轮缸压力响应和电磁阀动作指令曲线(www.e993.com)2024年11月24日。由图可知,电磁阀动作指令正确,实际液压力能够快速跟随目标液压力,对于轮缸目标压力的频率较大处存在一定稳态误差,但能够满足车辆稳定性控制的要求。5.3轮缸压力跟踪控制...

光伏发电的最大功率点跟踪控制

由仿真结果可知,采用固定步长扰动观测法,当步长较大时虽然动态跟踪速度快,但达到稳态后输出功率有一定波动,不够稳定。而采用变步长扰动观测法则不仅动态响应速度较快,而且稳态误差小。6结论本文对常规扰动观测法加以了改进,提出了一种基于输出特性曲线变化率的变步长扰动观测法。通过仿真实验,表明变步长扰动控制方法...