哈里斯鹰算法,在采摘机械臂机构优化中,如何提升精度和效率?

因此,若要使机械臂达到最远点,则关节二与关节三的长度之和要大于最远距离。即式(10)所示:为了保证机械臂能够有较大的工作空间,连杆二与连杆三的杆长相差不能过大,且工作空间内侧边界应该至少能够在行走底盘上方空间内,如图7所示。其数学表述形式为:工作条件约束:采摘时,在连杆二与水平方向夹角θ为90°左右时...

史上最复杂的探测器嫦娥六号,如何采取人类首份月背样品?

着陆采用监视相机A/B获得表取采样区图像,加载表取机械臂可采样区域,随后进行数字地形重构。随后由地面验证器钻取模拟月壤验证可行性,再由探测器钻取装置运行钻取。表取地面测试采用AR投影技术进行物理构建,由地面验证器表取机构运行取样,再根据仿真分析和物理验证确定采样点。嫦娥五号表取区域成像图全景相机拍摄的...

有惊无险美国新发射飞船安全抵达空间站!|太空|航天员|航天器|货运...

而这次对接任务,并不简单,需要航天员在空间站上操作“加拿大臂2号”机械臂,将货运飞船准确无误地对接到指定位置上。据了解,这次成功对接的“天鹅座21”货运飞船,是由“猎鹰九号”火箭成功发射升空的,整个上行过程历时42小时31分钟,最终在空间站上空的南大西洋上空,被多米尼克圆满捕获,并成功对接到空间站上。这艘...

电子行业深度报告:人形机器人元年或将开启,AI下游硬件应用迭起

擦拭杯子等日常家务操作,将静态数据连续组合便形成动态移动数据来完成整项任务,如完成“清理洒在桌子上红酒”的任务:分解成“导航到水龙头,拿起毛巾,导航到桌子,一只机械臂举起酒杯,另一只机械臂擦拭桌子和杯底”等步骤,循序渐进,帮助机器人在已完成基础上逐步丰富任务的组合并提高任务的难度。

让机械臂在“人造太阳”中精准运行,武汉精华研发交付全球载重最大...

姚达毛教授介绍，“人造太阳”是一个大型核聚变反应堆，内部温度高达上亿摄氏度，只能通过抗高温抗辐射的多功能重载荷机械臂来完成维护运行，要求载重大、精度高；而机械臂运转的核心“关节”就是摆线齿轮减速机。物质研究院在全球多方寻找，最终选定了武汉精华。中国科学院合肥物质研究院姚达毛教授（右二）和武汉精华...

中国空间站舱外机械臂进行在轨测试 目前空间站组合体运行稳定

小机械臂首先脱离基座进行舱壁爬行测试,它对接了舱壁其他小机械臂适配器,完成了靶向标定测试(www.e993.com)2024年11月15日。这是小机械臂的关节1的运动场景,通过关节,小机械臂可以实现类似人类手臂的运动能力,相比大机械臂末端定位精度更高,位置精度优于大臂的五倍,姿态精度优于大臂的两倍。未来,小机械臂还可以与大机械臂形成组合机械臂,满足...

【关注】面向空间机械臂在轨服务操作的视觉感知技术

对模型完全未知的操作目标来说,首先要建立目标三维模型,在此基础上进行相对位姿测量。因此,根据空间机械臂操作的需求,视觉感知技术从简单到复杂包括遥操作监控、合作目标视觉测量、模型已知或部分已知的非合作目标视觉测量和模型完全未知的非合作目标视觉三维建模与测量五项技术,各项技术的具体描述详见表1。

东方红一号仍在轨道运行,能用机械臂带它回家吗?还差一关键设备

如果成功研制出太空蜘蛛，它将能够配合空间站的机械臂，将东方红一号带回地球。在国际上已经有了机械手的先例，例如“加拿大手”，它可以配合机械臂抓取物体或完成一些精细的任务。机械手的出现使得抓取东方红一号成为可能，然而如何将东方红一号运回地球则是一个新的问题。东方红一号的直径约为1米，重量约为170千克...

我们能否用机械臂,将还在轨道运行的东方红一号,带回家呢?

最后一点,就是机械臂即使能够顺利抓住它,我们又要如何将其运回来呢?要知道,东方红一号的质量在173千克左左右、直径大约1米,这就代表着抓住它之后要腾出一块地方进行放置。不少人认为,最好依靠航天飞机进行运输。也有人觉得,太大了就回收到空间站当中,再进行拆解,然后一块一块运回来。

上海洋山港自动码头今日运营!全球最大智慧集装箱码头如何做到“空...

借助无线通讯、自动调度、精密定位系统和地面敷设的6万多个磁钉引导,AGV能在繁忙码头穿梭自如,准确到达指定位置。锂电池充满后,可持续运行8小时;电力不足时求助换电机器人,为一台AGV换一次电池,只需6分钟。洋山四期的桥吊、AGV和轨道吊均为中国制造。新民晚报记者陈梦泽摄...