...学院研究成果:ADAS系统视觉与毫米波雷达分布式抗差卡尔曼滤波...
2.融合算法架构设计:论文基于分布式抗差卡尔曼滤波算法设计了多传感器信息融合框架;在对传感器数据进行预处理之后对来自不同传感器的数据进行信息融合;为使卡尔曼滤波器能够随传感器的测量误差的变化动态调整传感器观测值在融合时所占权值,引入抗差因子调整测量参数的协方差矩阵,实现了对传感器动态误差的实时估计和修正。...
智能机器人导航技术:探索自主移动的未来趋势与应用潜力
扩展卡尔曼滤波(EKF):通过结合传感器数据和运动模型,估计机器人的位置和方向。粒子滤波(PF):通过使用一组粒子来表示可能的位置,适合处理非线性和非高斯噪声的情况。视觉定位:利用摄像头获取的图像信息进行定位,常与特征匹配算法结合使用。地图构建技术(MappingTechniques)地图构建是机器人理解环境的重要手段。常见...
从科研到应用:GNSS-R技术在风云卫星中的创新与实践
在美国期间,黄飞雄对于GNSS-R技术深入钻研,取得了一系列创新性的科研成果,他依托CYGNSS卫星任务,提出了基于时延多普勒图的新反演体制和新应用,其中基于时延多普勒图序列的卡尔曼滤波海面风场反演算法将该技术传统的条带式一维观测提升为120km宽刈幅二维观测,大幅拓宽了观测范围。此外,他还在国际上首次提出了直接同化时延多...
速看!8月第四批招聘信息来了
③掌握计算机视觉和图像处理基本算法,并在如下一个或多个相关方向有较深入研究:相机标定、三维重建、图像测量、图像特征提取、增强现实、图像质量评价等;④熟悉基本的捷联惯导、卡尔曼滤波和PID控制算法,熟悉9轴传感器及其组合惯性测量单元(IMU)的算法设计及姿态解算。薪资待遇:10万-15万元/年8、海外营销经理:20人...
一文详解智能驾驶多传感器信息融合应用
Mertz等使用可直接从二维激光雷达、从三维激光雷达投影到二维平面或从多个传感器(激光雷达、雷达和摄像头)融合获得的扫描线。扫描线被转换成世界坐标并被分割。为每个线段提取直线和角点特征。分段与现有障碍物相关联,并使用卡尔曼滤波器更新目标的运动学。Byun等合并由多个传感器(如雷达、二维激光雷达和三维激光雷达)...
江苏省高等学校重点教材:大气科学中的数学方法(第二版)
集合卡尔曼滤波可用于非线性系统的数据同化,在对变量进行分析和预报的同时还能对误差进行分析和预报,这是变分方法所不具备的(www.e993.com)2024年10月26日。因此,集合卡尔曼滤波逐渐成为当前最流行的数据同化算法之一。尽管国际上许多气象部门实现了三维变分(3D-Var)或四维变分(4D-Var)资料同化的业务化,但是集合卡尔曼滤波同化方法也以其固...
手撕自动驾驶算法—卡尔曼滤波KF
1.卡尔曼滤波原理卡尔曼滤波假设两个变量(位置和速度,在这个例子中)都是随机的,并且服从高斯分布。每个变量都有一个均值μ,表示随机分布的中心(最可能的状态),以及方差,表示不确定性1.1使用矩阵来描述问题我们基于高斯分布来建立状态变量,所以在时刻k需要两个信息:最佳估计(即均值,其它地方常用μ表示)...
期货择时系列(五)基于卡尔曼滤波的策略研究(下)——【中信期货...
本次模型缩减了上篇AR(N)模型的输入项,仅使用了过去长短期两个价格作为动量输入项;同时依据前一阶段的最高值、最低值和当前价格形成波动因子作为波动输入项;将这三个因子运用OLS建模得出相应参数矩阵代入卡尔曼滤波,对当前价格进行过滤。在进场判断时,抛弃了原本单一的数值对比进场方式,对当前波动状态进行数学...
金融时序预测:状态空间模型和卡尔曼滤波(附代码)
卡尔曼滤波算法使用了一系列随时间变化的观测数据,其中包含了噪声和其他误差,并产生了对未知变量的估计。这一估计往往比仅基于单一测量的估计更准确。使用卡尔曼滤波器并不假设误差是高斯的;然而,在所有误差均为高斯分布的特殊情况下,该滤波器给出了准确的条件概率估计。
自动驾驶传感器实时在线标定设计探究
1)如果两条车道线间歇性跳变,则可能是感知算法本身的原因导致的,这时候考虑在规控端做预处理。方法是以两条车道线做原始输入,卡尔曼滤波预测输出行驶中心线;2)如果是其中一条车道线做间歇性跳变,则考虑是否是传感器的某些内外参数值随着时间推移出现了校准偏差。解决方法是利用车道线和目标来计算一个较好的相机Pi...