万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势
2024年8月1日 - 腾讯网
LQR),用于解决电液执行系统非所固有的非线性带来的参数摄动;文献[54]中在LQR控制器的基础上增加了积分反馈输出,能够在成功跟踪期望横摆角速度的情况下,使得质心侧偏角明显减小。
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智能汽车规划控制常用控制方法详解
2022年6月5日 - 腾讯新闻
LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律,易于构成闭环最优控制。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值,而K由权矩阵Q与R唯一决定,故此Q、R的选择尤为重要。如下公式为LQR代价函数:根据车辆动力...
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9月1日:《机械工程学报》2020年第4期最受关注论文推荐
2020年9月2日 - 网易
基于LQR算法的最优控制理论,提出车下悬吊系统安装半主动悬挂的思路,并建立考虑车体弹性和车下悬吊设备的高速列车垂向耦合振动模型,分析LQR算法的加权系数R对车体减振的影响规律,并对比分析被动悬挂和半主动悬挂的车体振动控制效果。研究结果表明,以降低车体弹性振动为控制目标,减小加权系数R有利于降低车体的弹性振动,而且...
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