【学术论文】四旋翼飞行器物理数学模型及微控制系统设计
2019年12月21日 - 网易
四旋翼飞行器是一种较为复杂的控制系统,本文通过对四旋翼飞行器进行物理数学模型创建,分析了几种姿态解算方案的不足,设计了四元数姿态解算方案,消除了运算中的转动不可交换性误差,设计卡尔曼滤波对加速度计、陀螺仪数据进行融合滤波,保证了数据的稳定性及可靠性。同时,对四旋翼飞行器进行了电路设计和程序编写,实验结...
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四旋翼自主飞行器探测跟踪系统
2018年6月27日 - 电子产品世界
卡尔曼滤波通过反馈控制对过程状态进行估计,其中时间更新部分可以推算当前的状态变量和误差协方差的估计值,构造下一个时间状态的先验估计;测量更新部分负责信息反馈,实现后验估计。3.2飞控串级PLD控制算法飞行控制使用的主要控制算法是串级PID控制,即多个PID反馈控制环串接。其中,横滚、俯仰方向的姿态角速度控制环、姿...
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基于惯性传感技术的跌倒报警器
2018年2月27日 - 电子产品世界
惯性传感技术主要作用就是通过对老人生活行为进行实时监测,分析判断出跌倒行为的发生。图1是跌倒报警器系统的原理图,MPU6050六轴传感器模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度计,通过I2C接口连接STM32,根据传感器不同的地址信息分别读取MPU6050的角速度值和加速度值,然后利用四元数算法和姿态控制算法分析老人身体姿态和运动状态。
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