一文教你如何快速实现基于PX4的软、硬件在环仿真

加速度计、气压计、磁力计等)通过USB数据线发送给飞控硬件系统;Pixhawk系中的PX4自驾仪软件将收到传感器数据进行滤波和状态估计,将估计的状态信息通过内部的uORB消息总线发送给控制器;控制器再通过USB数据线将每个电机的PWM控制指令

PX4系统之固定翼飞控技术二次开发培训交流

进程机制uORB:uORB是PX4系统中进程间通信(IPC)的一种机制,在PX4系统掌管着系统中所有的信息流,通过实例教授大家如何使用uORB打通进程间通信。固定翼整体框图:讲述固定翼编译设置和模型选择,熟悉固定翼主要功能模块,通过数据溯源的方式,实例讲解遥控器操纵杆的输入和地面站航线设置是如何进入飞控,以及如何经过各功能模块...

基础实验篇 | 飞控板载应用开发实验|固件|算法|子系统|分布式数据...

cd/mnt/c/PX4PSP/Firmwaremakedroneyee_zyfc-h7_defaultPART.04PX4Firmware文件夹解析PX4源码Firmware是一个内容庞大的文件夹,里面有许多的子文件夹,代表着不同的功能模块。文件夹结构如下图所示:PX4的上层程序都是通过模块的形式来运行(类似于ROS里面的节点),每一个模块订阅和发布uORB信息。模块包括姿态...