四轴无人机-飞行控制原理(PID)

对于P算法,比例算法;当前时刻系统误差越大,P算法贡献就越大,系统响应越剧烈,随着系统误差的减小,P算法贡献逐渐减小趋近于0;对于D算法,微分算法,在dt时间内,如果系统响应缓慢的话,误差的差值就很小,阻尼就感受到很小。对于I算法:积分算法,数学上是误差曲线与坐标轴围成的面积,一个误差和的曲线,消除稳态误差。

中国石油大学(北京)人工智能学院2025考研招生考试大纲:自动控制原理

3-5线性系统的稳定性分析3-6线性系统的稳态误差分析与计算第四章线性系统的根轨迹法4-1根轨迹法的基本概念4-2根轨迹绘制的基本法则4-3广义根轨迹4-4系统性能的分析第五章线性系统的频域分析法5-1频率特性5-2典型环节与开环系统的频率特性5-3频率域稳定判据5-4稳定裕度...

一种基于STM32的PID直流电机控制系统

通过基于STM32的PID直流电机控制系统对电机的输出轴分别进行转速设定[13],分别设定了190rpm、220rpm、250rpm、280rpm、310rpm、340rpm、370rpm、400rpm、410rpm、420rpm、430rpm,实际测量结果如表2,数据进行了误差计算。表2转速数据采集及误差计算由表2可知,直流电机的稳态误差始终保持在0...

液压伺服系统的设计

2)掌握负载的性质和控制对象的运动工况,计算与控制对象运动规律相关的参数,如惯性力、黏性力、弹性力负载等;计算运动部件的速度、加速1度,画出速度图、加速度图。3)掌握系统的工作环境,如环境温度、湿度、粉尘、冲击、振动等情况。4)阅读技术文件,掌握系统的技术指标,如功率、效率、精度(包括静态误差、稳态误差...

考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 | 厚势汽车

文献[4-5]等在PD控制的基础上,基于状态反馈框架,利用LQ(LinearQuadratic)优化控制方法,使转向轮转角跟踪期望转角。虽然状态反馈控制能够保证被控状态在系统的平衡点附近保证稳定,但是不能保证系统在参数不确定的条件下,仍能使跟踪误差收敛。Yamaguchi等[6]通过对前轮侧偏刚度估计,应用自适应控制的方法实现...

2023内蒙古科技大学考研参考书目:信息工程学院

2、线性系统的时域分析法:稳定的Routh判据、参数对稳定性的影响,稳态误差,动态性能指标,二阶系统的性能改善(www.e993.com)2024年11月27日。3、线性系统的根轨迹法:根轨迹的基本概念、基本特性、绘制规则,零度根轨迹绘制、180度根轨迹绘制、参数根轨迹绘制、非最小相位系统根轨迹绘制,闭环零极点分布与系统性能指标间的关系。

能科股份:首次公开发行股票招股说明书

比较,用这个误差纠正调节控制系统的响应,PID是比例积分微分的意思PI控制指比例积分控制,比例控制指按比例反应系统偏差,一旦出现了偏差,立即产生调节作用用以减少偏差。积分调节指消除系统稳态误差,提高无差度CPS指CPS(cyberphysicalsystems,信息物理系统)作为计算进程和物理进程的统一体,是集成计算、...