奇瑞汽车申请基于扩展卡尔曼滤波的电池容量在线估计专利, 可以在...
专利摘要显示,本发明涉及电池管理系统技术领域,具体涉及了一种基于扩展卡尔曼滤波的电池容量在线估计方法,主要步骤为:确定系统状态变量和系统观测变量;建立系统状态方程和系统观测方程;根据扩展卡尔曼滤波算法建立电池容量估计的递推模型;确定初始信息后根据递推模型估计电池容量。本发明对充放电量和SOC的误差敏感度较低,可...
卡尔曼滤波算法,在锂电池SOC估计中,如何提高估计精度及鲁棒性
卡尔曼滤波算法依赖所有过往测量数据用以估计下一时刻的状态变量,忽略了当前测量数据的比重,没有充分考虑新息占比,造成卡尔曼滤波稳态条件下跟踪能力弱,估计精度低。基于上述问题,研究者提出一种联合改进滑模观测器的自适应扩展卡尔曼滤波(ImprovedSlidingModeObserver_AdaptiveExtendedKalmanFilter,ISMO_AEKF)SOC...
...成果:ADAS系统视觉与毫米波雷达分布式抗差卡尔曼滤波融合算法
2.融合算法架构设计:论文基于分布式抗差卡尔曼滤波算法设计了多传感器信息融合框架;在对传感器数据进行预处理之后对来自不同传感器的数据进行信息融合;为使卡尔曼滤波器能够随传感器的测量误差的变化动态调整传感器观测值在融合时所占权值,引入抗差因子调整测量参数的协方差矩阵,实现了对传感器动态误差的实时估计和修正。...
详解自动驾驶算法—无迹卡尔曼滤波
首先计算出sigma点集在状态空间和测量空间的互相关函数Tk+1∣kT计算卡尔曼增益Kk+1∣更新状态,计算$x_{k+1|k+1}(其中zk+1是新得到的测量,而zk+1∣k则是我们根据先验计算出来的在测量空间的测量)。更新状态协方差矩阵,计算Pk+1∣k+1内容来源:https...
深蓝汽车申请荷电状态估计相关专利,可提高电池荷电状态估计准确性
用于表征不同温度和不同荷电状态下的电池外特性;获取电池在第一时刻的荷电状态估计值和第一时刻更新的卡尔曼滤波的状态协方差矩阵;其中,第一时刻为当前时刻的前一时刻;根据状态方程、量测方程、电池在第一时刻的荷电状态估计值和第一时刻更新的卡尔曼滤波的状态协方差矩阵,通过卡尔曼滤波算法估计电池在当前时刻的...
万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势
传统的基于模型和观测器的故障容错算法控制算法,存在难以获得精确数学模型的问题,而基于数据驱动的方法不需要对系统建模,依靠对故障数据的处理来进行诊断,文献[113]中采用基于学习的MPC估计故障信号,然后采用卡尔曼滤波算法重构故障信号;文献[114]中提出了一种基于并行数字孪生系统的容错控制方法,能够同时估计执行器和传感...
通用汽车取得卡尔曼滤波器参数选择专利,实现更精准的辅助驾驶控制
专利摘要显示,本申请涉及一种方法和装置,其包括用于检测当前位置的传感器;用于存储与第一环境条件相关联的第一组卡尔曼滤波器参数和与第二环境条件相关联的第二组卡尔曼滤波器参数的存储器;处理器,用于根据第一组卡尔曼滤波器参数执行辅助驾驶算法,用于接收当前位置,用于响应于当前位置来确定第二组卡尔曼滤波器参数,...
一文详解智能驾驶多传感器信息融合应用
信号级融合最直接的方法是加权平均,对多个传感器测量到的多条冗余信息进行加权平均,将最终的结果作为融合值。该方法直接对数据源进行处理,其所求得的平均数,已包含了长期变动趋势。但是一般用于数据的前期处理,加权平均主要作为辅助算法使用。卡尔曼滤波法
一文聊聊4D毫米波雷达目标检测与跟踪算法
由聚类算法在单帧点云得到目标输出;提取目标的特征,包括统计特征(比如点位置的均值,方差等)和运动特征(比如速度和加速度等);根据特征计算当前帧的检测目标(detections)与已跟踪的多个目标(tracks)的相似度;按照相似度将detections分配给tracks;卡尔曼滤波更新tracks的状态参数(位置、速度等)。
江苏省高等学校重点教材:大气科学中的数学方法(第二版)
集合卡尔曼滤波可用于非线性系统的数据同化,在对变量进行分析和预报的同时还能对误差进行分析和预报,这是变分方法所不具备的。因此,集合卡尔曼滤波逐渐成为当前最流行的数据同化算法之一。尽管国际上许多气象部门实现了三维变分(3D-Var)或四维变分(4D-Var)资料同化的业务化,但是集合卡尔曼滤波同化方法也以其固...