华是科技获得发明专利授权:“激光雷达拼接配准方法、系统、装置及...

专利摘要:本发明实施例公开了一种激光雷达拼接配准方法、系统、装置及计算机存储介质,其中,该方法包括:当桥接目标进入第一激光雷达的第一视场且前端到达交界边界时,提取桥接目标的基础点云;当桥接目标进入第二激光雷达的第二视场中,且落入第一视场与第二视场的体积占比差值不大于预设尺寸差阈值时,提取桥接目标落入第...

长安汽车申请基于点云配准的激光雷达外参标定方法专利,降低了激光...

专利摘要显示,本发明公开了基于点云配准的激光雷达外参标定方法、装置及智能终端,所述方法包括采集车辆的第一点云和第二点云,其中所述第一点云从左侧车轮处采集,所述第二点云从右侧车轮处采集;基于密度聚类法分别获取所述第一点云和所述第二点云的靶标中心坐标,得到第一靶标中心坐标和第二靶标中心坐标;分别将...

饲草作物无人机遥感监测方法研究进展

通过机载激光雷达传感器获取冠层结构信息的方法,已成功应用于柳枝稷和天然草地的表型分析。此外,常用方法还有基于运动推断结构(StructureFromMotion,SFM)的作物三维模型重构法,该方法从重叠度较高的遥感影像中提取特征点并进行匹配,随后通过三角量测法生成点云从而得到作物的冠层结构模型。Grüner等研究明确了该方法能实...

“让点云成为新质生产力”,探索激光雷达行业应用创新之道

赵宝林表示,伴随着激光器成本合理化,传感器的相互融合、软硬件一体化能力的提升、算法的迭代,激光雷达的行业应用已进入“由比拼单一硬件,到比拼解决方案、比拼行业成果交付”的时代。数字绿土也将紧紧围绕这个逻辑去推进产品研发。LiGripO1Lite一体化轻巧机身,支持多种建图方式,产品物超所值,将成为推动手持SLAM进...

激光雷达到底该放在哪

优势3:集成。在舱内方案的设计中,激光雷达会与主摄像头进行高度一体化的设计,大疆车载也在近期发布了相似的产品模型。这样设计的好处在于它极大地缩减了激光雷达视场与摄像头视场在物理坐标系上的空间误差,降低了融合感知的配准难度,为实现效率更高的前融合和深度融合在硬件层面打下良好的基础。

车路协同感知技术研究进展及展望丨中国工程科学

图1感知数据融合方法示意图表1感知数据融合方法情况感知数据融合方法还可以分为强融合和弱融合,这种分类通常应用于激光雷达和视频数据的融合中(www.e993.com)2024年11月7日。其中,强融合中的每个小模块依赖于激光雷达点云数据,而不是相机数据。强融合方法又可以分为早期融合、深度融合、后期融合和不对称融合4类。①早期融合与传统的数据层...

一文带你读懂自动驾驶汽车系统基本框架

在实际定位的时候,使用当前激光雷达的扫描和事先构建的高精度地图进行点云匹配,确定我们的无人车在地图中的具体位置,这类方法被统称为扫描匹配方法(ScanMatching),扫描匹配方法最常见的是迭代最近点法(IterativeClosestPoint,ICP),该方法基于当前扫描和目标扫描的距离度量来完成点云配准。

基于多LiDAR城市自动驾驶定位与地图构建方案解读

图4:从激光雷达点云和语义图像中提取语义街道图地理参考:由于在地图构建过程中未使用GNSS,因此必须对地图进行地理参考以允许在定位期间使用GNSS,经过UTM投影到本地笛卡尔坐标后,使用Umeyama算法粗略对齐轨迹,手动选择每个轨迹的一定数量的对应控制点。基于这些点云使用linearrubbersheettransformation来匹配轨迹。然后将...

中科院植物所在多源激光雷达上实现数据高精度自动配准

中国科学院植物所郭庆华研究组利用在单站地基激光雷达数据中树干遮挡会形成阴影区域的特性,直接从原始地基点云中提取视觉遮挡点作为关键特征,采用枚举的方式恢复了多站地基激光雷达扫描时的相互空间位置关系,实现了数据间的自动高精度配准。该方法在针叶林、针阔混交林和热带雨林中均得到了有效验证,将森林环境中高精度地...

CT-ICP:实时弹性激光雷达里程计与回环检测

结合姿态图后端构建了完整SLAM的快速回环检测方法,为pyLiDAR-SLAM(开源)。2算法概述算法主要流程如下图所示:图中的彩色部分为激光雷达扫描。点云的颜色对应每个点的时间戳(蓝色表示时间戳更远的点云,红色表示时间戳更近的点云)。通过在每一帧扫描的开始和结束时刻联合优化两个姿势,并根据时间戳进行插值,使...