大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

它有时被称为“预期控制”,因为它施加误差变化产生的控制影响来有效地寻求减少误差的影响。变化越快,控制或阻尼效果就越大。理想的微分不是因果关系,因此PID控制器的实现包括微分项额外的低通滤波,以限制高频增益和噪声。然而,微分项在实践中很少使用。通过在控制器中包含一个前馈项,可以将另一个自由度添加到控...

广汽集团取得低速工况控制车速技术专利,提高自动驾驶车辆控制精度

根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。

纯电动商用车底盘协同控制器开发

使用深度学习算法计算PID控制器的上层控制器,选取如下:1)训练数据:不同转角δ,被动系统模型仿真输出数据β,及理想状态得到的??M。数据采集工况包括车辆空载状态,在干燥的公路上以两种车速行驶(每小时40km和60km)分别采集。环境温度为20℃。转角采集范围为-360°到360°,每隔60°采样一次,共计12个转角...

长城汽车申请巡航控制方法专利,消除车辆在上下坡时车辆姿态的变化...

本申请可以基于由当前俯仰角度确定的调整后的PID闭环控制算法对车速进行控制,可以消除车辆在上下坡时车辆姿态的变化对巡航性能的影响。

万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势

积分滑模控制可以平滑地跟踪重型车辆转向系统中的指令信号,但积分滑模控制固有的抖振现象严重影响其控制性能[44]。文献[45]中提出了一种改进的积分滑模控制,控制器中集成了一个双曲正切函数,以减轻滑模引起的颤振,实验结果表明,积分滑模控制的跟踪误差保持在0.5°以内,明显优于PID控制;文献[46]中针对复杂系统提出...

基于专利分析的纯电动汽车线控转向技术研究

通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)总线的方式传输到路感模拟模块;通过参数的标定,确定不同车速下的目标手力;通过比例-积分-微分(Proportional、Integral、Derivative,PID)控制,与实际的转向盘手力作闭环控制,结合回正功能和阻尼功能,提供给驾驶员真实的路感反馈,解决了对于不同类型的路面以及颠簸路面,...

经典的自动控制算法 PID ,了解一下?

二、PID三个环节如何工作我们就用比较火热的自动驾驶来简单举例,那自动驾驶很直观的就有两个应用,一个是保持固定的车道行驶,一个就是保持固定的速度行驶。保持固定的车道就是控制方向盘,保持固定速度就是控制油门;这两个都比较直观,我们就用固定速度(定速巡航)来简单举例。

智能车速度控制pid(电机闭环控制算法)

用于控制周期短的系统,当然,对于一些特殊的逻辑控制算法,可能要采用PD算法,用微分来做补偿,防止震荡和超调。下面来说下电机控制算法从开始的加入到最终的确定的方法:当然这一切的前提就是安装了编码器,车速有反馈,只有加上编码器,有了反馈,才能组成一个闭环系统。当然您也可以加上码盘,或者霍尔开关等一...

自适应巡航控制系统(ACC)超强解析

简而言之,自适应巡航除了可以根据驾驶员要求设定车速外,还可以通过对发动机和制动器进行适当控制,在驾驶员不干预的情况下,对汽车进行自动化的调整。也就是说,配有定速巡航的车型,只有在车流非常少、路况非常好的情况下才能发挥作用,而自适应巡航的适用场景就广泛得多。理想情况下,只要上了高速就可以直接把自适应...

基于Atmega 8单片机的车辆加速减速PID控制

本文介绍汽车自动巡航控制系统的结构组成和工作原理,选择基于Atmega8单片机的PID控制策略实现车辆的稳定行驶及加速、减速的控制过程。本系统能有效地减轻长途驾驶中驾驶员的工作强度,提高舒适性,并减少燃料消耗,利于环保。据调查,10%的交通事故是由疲劳驾驶、操作不当引起的,本文介绍的汽车自动巡航控制系统可以有效地减...