干货| 什么是PID算法,增量式PID又是什么?

首先来看开环控制系统,如下图所示,隆哥蒙着眼,需要走到虚线旗帜所表示的目标位置,由于缺少反馈(眼睛可以感知当前距离和位置,由于眼睛被蒙上没有反馈,所以这也是一个开环系统),最终隆哥会较大概率偏离预期的目标,可能会运行到途中实线旗帜所表示的位置。开环系统的整体结构如下所示;这里做一个不是很恰当的比喻;...

干货|增量式PID到底是什么?

:偏差对于所谓的位置式,增量式的算法,这两者只是在算法的实现上的存在差异,本质的控制上对于系统控制的影响还是相同,单纯从输入和输出的角度来比较,具体如下表所示;这里简单的说明一下;位置式:位置式算法较为简单,直接输入当前的偏差,即可得到输出;增量式:增量式算法需要保存历史偏差,,,即在第次控制周...

51单片机PID算法程序(三)增量式PID控制算法

将(2-4)与(2-5)相减并整理,就可以得到增量式PID控制算法公式为:(2-6)其中由(2-6)可以看出,如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T,一旦确定A、B、C,只要使用前后三次测量的偏差值,就可以由(2-6)求出控制量。增量式PID控制算法与位置式PID算法(2-4)相比,计算量小得多,因此在实际中得到广泛的应用。

基于角动量守恒的单轮自平衡机器人实验设计

位置闭环控制是根据电机的实时位置信息与机械中值做差得到位置偏差,然后对偏差进行比例、积分、微分控制,使偏差趋向于零的过程[6,7]。机械中值是设定在平衡状态下的一个值,有前后平衡和左右平衡的机械中值。利用式(4)计算PWM值,derivative为微分项,integral为积分项,error为误差。pwm_control=Kp*error+Ki*...

一种基于STM32的PID直流电机控制系统

增量式PID算法的控制量是对应的最近3次的位置误差的增量,只对当前误差积分,运算量较小,没有误差累加。所以增量式PID容易通过加权处理获得比较好的控制效果,相较于位置式PID算法,在程序实现时更简洁有效,运行时更加稳定,运算速度更快。图1PID控制系统图...