中山大学提出BPAC,实现异构连续机器人行为预定义自适应通用控制
最终,在零化动力学理论的指导下,通过定义任务和驱动空间状态向量、建立前向运动学模型、推导速度级运动模型,模型初始化以及在线更新等一系列精心设计的步骤,研究团队成功地估算出了连续体机器人的速度级运动模型。这一重要成果使得他们能够精准预测并有效控制连续体机器人在执行任务时的运动状态。针对异构连续机器人提出...
手性药物药代动力学特征及研究策略
其中对映异构体如人的左右手一样,称为具有“手性”,通常使用代表手性的R/S符号和代表旋光性的+/-符号对两个对映异构体进行区分。含有两个互为对映异构体的化合物称为手性化合物,其中仅含一个对映体的化合物称为单一对映体(Singleenantiomer),左手性和右手性对映异构体组成的等摩尔混合物称为外消旋体(Racemat...
2024年河南科技大学硕士研究生招生考试化学 [702] 考试大纲已发布
(1)偏振光与旋光性、旋光度与比旋光度、手性分子与手性碳原子、对称因素与旋光活性、对映体与非对映体、内消旋体和外消旋体等基本概念。(2)旋光异构体构型的Fischer投影式和透视式,构型的R/S和D/L标记法。(3)环状化合物和不含手性碳原子化合物的旋光性,旋光异构体的性质。5.卤代烃(1)卤代烃的异构、分类...
2024年深圳大学药学考研349药学综合考试大纲与参考书目
1、同分异构异构体类型:构造异构(碳链、官能团位置、官能团);立体异构(构象、顺反、对映)。异构体书写:常见或结构较为简单化合物的同分异构体。如写分子式为C5H10、C5H12的同分异构体等。互变异构现象:酮式—烯醇式结构的互变异构、糖类链状与环状结构互变异构等。2、构象分析画出饱和环状物(环己烷类...
基础研究与产业应用齐头并进 | 专访上海市手性药物分子工程重点...
“手性物质,它们有两种立体空间结构(称为“对映异构体”),相互之间就如同人的左手和右手一样,看起来完全相同,但是不能重叠”。采访伊始,张万斌形象地向记者解释“手性”一词的定义。其实在很久之前,人类已经在用天然手性化合物治疗疾病,如奎宁、青蒿等用于治疗疟疾。但那时人们对手性药物知之甚少,不知道手性药物分子...
张万斌课题组Angew. Chem.:钯/铜/锂三元体系用于含氟氨基酸的立体...
然后,作者进一步将该方法用于立体发散合成(www.e993.com)2024年7月10日。以醛亚胺酯2a和2g为例,目标产物3aa和3ga的四种立体异构体仅仅通过改变两种手性配体L1和L2的构型组合即可以顺利获得(upto>20:1dr,>99%ee,图5)。图5立体发散性合成作者随后对反应中C-F键活化和C-C键形成步骤进行了DFT计算(图6A)。首先,Pd(0)中间...
吉林大学王宁教授团队与合作者 Nature:在无铅钙钛矿物性调控方面...
基于准二维PEA2SnI4和三维CsSnI3体系的分子动力学模拟结果证实,CA在上述两种体系的锡基钙钛矿的表面均能形成准垂直的三聚体超结构。对比CA在不同体系钙钛矿表面形成氢键的数量,从高到低为TEA2SnI4=>CsSnI3=>PEA2SnI4。此外,团队还采用与CA结构相似但不存在互变异构体的苯酚和三聚氰胺分子来代替CA,从另一...
西北师范大学2021自命题考研大纲:814有机化学
熟悉烷烃的构型及其能量曲线了解烷烃的物理性质掌握烷烃的卤代反应及卤代反应历程理解过渡态理论及其应用熟悉烷烃的制备方法(二)考试内容1、同系列和同分异构体2、烷烃的普通命名法和系统命名法3、烷烃的构象(乙烷、正丁烷的构象,Newman投影式和透视式的书写方法及其转换)...
从沙格列净谈手性杂质控制的一般思路
在所产生的异构体中,对映异构体的产生需要4个手性中心同时发生构型变化,产生的可能性较小;而不对称合成过程中容易产生对映异构体,对映异构体参与后续反应会生成相应的异构体杂质,也就是差向异构体1。5.2控制策略5.2.1原料药控制策略(1)起始物料的控制...
手性药物晶型表征
结构-性质:上述情形的一对对映异构体理化性质几近相同,会具有相同的熔点、沸点、密度、pKa和溶解性质,两者的旋光度大小相等,方向相反。引申一下,我们常规意义上讲,XRD图谱是判断晶型的金标准,但是对于存在手性中心的药物化合物来说,有可能混入对映异构体化合物,但常规的XRD/DSC/IR/Ramam等固态晶型表征是没办法区分...