一种简易的感应电机参数自提交方法
一般而言感应电机参数辨识分为离线自提交和在线自校正。电机参数的在线自校正需要系统已整定好以及准确的速度信息,其方法主要有卡尔曼滤波、模型参考自适应和最小方差估计器等。参数离线自提交得到的电机参数的初始值,用于在线自校正算法中,可提高算法的收敛速度。因此国内外许多学者对此做了很多有意义的工作,主要有以下...
基于Jetson TX2视觉识别的取放一体平衡机器人
[4]王伟,张晶涛,柴天佑.PID参数先进整定方法综述[J].自动化学报,2000,38(3):347-355.[5]路成强,曾洁,李千振.基于卡尔曼滤波的两轮自平衡遥控小车设计[J].自动化仪表,2017,38(9):44-47.(本文来源于《电子产品世界》杂志2023年8月期)
抢鲜看|《电工技术学报》2022年第22期目次及摘要
该算法是作者前期提出的硅钢片与永磁体中PWM谐波损耗快速算法的简化,它基于谐波损耗正比于电压二次方的基本规律,无需采用复杂的解析模型,直接使用频域小信号时谐场分析法提取各部分谐波损耗与谐波电压二次方之间的函数关系,最终实现以定、转子坐标系下的PWM电压频谱为输入快速计算定、转子上各部分的PWM谐波损耗。除了硅...
多无人艇集群协同控制研究进展与未来趋势
波浪滤波观测器依赖船舶动力学的无源特性,但需要模型参数已知;高增益观测器能够估计速度信息,但不能估计动力学模型的不确定性;神经网络观测器能够对模型不确定性和速度信息进行同时观测,但参数收敛依赖持续激励条件;扩张状态观测器能够对无人艇总扰动和速度进行同时观测,观测器中参数降为一,参数整定容易。随着无人艇应...
天才少年打造无人驾驶「自行车」,网友:特斯拉看了都流泪
在这套系统中在姿态控制中,稚晖君使用的LQR控制器,方向控制使用了经典的PID算法,传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二阶的巴特沃斯滤波器之后再通过卡尔曼滤波器进行数据融合,最终得到车身姿态。经过漫长的参数整定,终于得到了一台成熟的「自动驾驶」自行车。
真·自行车!华为天才少年刚刚「发布」了一款无人驾驶自行车,网友...
在这套系统中在姿态控制中,稚晖君使用的LQR控制器,方向控制使用了经典的PID算法,传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二阶的巴特沃斯滤波器之后再通过卡尔曼滤波器进行数据融合,最终得到车身姿态(www.e993.com)2024年10月17日。终于,在经过稚晖君漫长的参数整定之后,控制算法终于收敛到了完美的效果!
上海交大:汽车线控转向系统研究进展综述丨厚势汽车
参数拟合进行反馈力矩估计的研究中,大量文献通过不同的转向盘转角、车速和力矩,将反馈力矩分成回正力矩、摩擦力矩等部分,但不同文献对力矩的主要产生原因阐述不同,如文献[12]提出了较全面的反馈力矩估计算法,包括主要反馈力矩、摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩和主动回正力矩,其力矩计算模块如图4所示。
华为天才少年打造无人驾驶“自行车”,网友:特斯拉看了都流泪!
在这套系统中在姿态控制中,稚晖君使用的LQR控制器,方向控制使用了经典的PID算法,传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二阶的巴特沃斯滤波器之后再通过卡尔曼滤波器进行数据融合,最终得到车身姿态。经过漫长的参数整定,终于得到了一台成熟的「自动驾驶」自行车。
【学术论文】四旋翼飞行器物理数学模型及微控制系统设计
卡尔曼滤波后的角度数据、角速度数据最终作为控制系统实时姿态信息。由于四旋翼飞行器运动过程复杂,单级PID调节无法保证控制系统稳定性,参数过大时,姿态角由大角度偏差恢复到平衡位置时极易引起震荡;参数过小时,姿态角由小角度偏差恢复到平衡位置时又显得力度不够。此问题主要是因为在单级PID调节中,角度恢复速度无法跟随...
抢鲜看|《电工技术学报》2021年增刊2目次及摘要
计算结果表明,材料表面不同修饰基团对MXenes表面的吸附与锂原子扩散性能起着决定性作用;稳定吸附结构的容量在121~195mAh/g之间,且本征与H修饰结构能够获得理想的开路电压(0.5~0.8V);同时本征结构表面极低的离子扩散势垒(0.03~0.06eV)能够大幅度提升锂离子电池的充放电效率。一种双C型高温超导直流感应加热装置及其性...