万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势
根据车辆动力学分层级联控制架构,可以将商用车转向控制执行分为2个层次:上层控制策略进行车辆动力学控制,以计算期望的前轮转角;下层转向执行控制策略用以实现上层期望前轮转角的跟踪。相比于乘用车EPS系统,商用车EHCPS系统在下层控制器还须考虑补偿转向系统中液压系统造成的非线性和高时滞性[27];上层控制器设计中还须考...
自动驾驶中的规划控制技术解析
比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制是根据偏差量计算变量值的算法,偏差是指计划值与实际值之间的差异(如上图),其一般表示为其中的三个元素如下:P与误差当前值e成正比。例如,如果误差e大且为正,则考虑到增益因子“K”,控制输出将成比例地大且为正。单独使用比例P控制会导致设定值和实...
2024年南京邮电大学硕士研究生考试大纲
(3)知识点三:水平角的观测方法及数据计算(4)知识点四:竖直角的观测方法及数据计算(5)知识点五:角度观测误精度及误差分析基本要求:掌握水平角和竖直角的基本定义;掌握水平角和竖直角的观测原理;掌握角度观测仪器的基本构造及仪器操作方法;掌握水平角观测的测回法和方向观测法的操作流程和数据计算;掌握竖直角的...
如何设计利用数字控制的电压可调开关电源
积分系数的运用可以消除系统的稳态误差,提高系统的控制精度。PI算法流程如图3所示。图3中引入了积分分离式算法,减少积分校正对控制系统动态性能的影响。即在控制开始阶段或电压值大幅度变化时,取消积分校正;而当实际电压值与设定值的误差小于一定值时,恢复积分校正作用。积分分离式算法既保持积分作用,又减小超调量,改善...
网络首发|《电工技术学报》2023年5月17日更新(20篇)
本文考虑了发电机侧遭受扰动与负荷侧控制器故障的情况。为减少系统在扰动下的最大偏差与稳态误差并补偿控制器故障导致的输出幅值损失,设计了基于全局滑模的自适应容错控制器。仿真结果表明,当系统分别遭受传输故障、阶跃扰动以及控制器故障时,系统在基于自适应全局滑模的容错控制器的作用下均能有效收敛至目标轨道。光伏...
内蒙古科技大学2023研究生考试大纲:机械工程学院
3、一、二阶系统时域响应特性、系统动态性能指标的定义及计算方法,系统误差及稳态误差的分析计算(www.e993.com)2024年9月19日。(掌握)4、频率响应的概念、频率特性的概念和计算方法、典型环节的极坐标图、对数坐标图、最小相位系统和非最小相位系统的概念。(掌握)5、稳定性的概念和充要条件、劳斯判据的计算方法、几何稳定性判据(Nyquist、Bode...
一种基于STM32的PID直流电机控制系统
表2转速数据采集及误差计算由表2可知,直流电机的稳态误差始终保持在0.49%以下,其超调性很小。在额定转速时,其稳态误差为0.25%。随着设定电机转速增大,稳态转速的误差率总体呈减小趋势,实物系统有较好的稳态性能和控制精度。参考文献[1]焦玉朋.基于51单片机的PWM直流电机调速系统[D].呼和浩特:内蒙古大学,...
抢鲜看|《电工技术学报》2023年第1期目次及摘要
首先,基于Foster频变磁阻模型,提出一种考虑漏感频变特性的立体卷铁心变压器模型,通过全局优化算法计算模型参数;其次,针对级联H桥组合式DC-AC拓扑的典型工作点,分析了PWM非正弦激励的谐波特征,重点关注不同H桥之间各次谐波的相对相位关系,给出简化等效电路;最后搭建逆变电源试验平台,开展了稳态和动态试验,验证了模型的准确...
干货| 什么是PID算法,增量式PID又是什么?
稳态误差稳定性4.2理论基础上面扯了这么多,无非是为了初步理解PID在负反馈系统中的调节作用,下面开始推导一下算法实现的具体过程;PID控制器的系统框图如下所示;图片来自Wiki因此不难得出输入和输出的关系;是比例增益;是积分增益;是微分增益;4.3离散化...
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 | 厚势汽车
式中:η∈[0,1],保证|u_f|不超过执行器能力上限k*T_max;τ(δ_fr)表示稳态时的回正力矩的估计值。根据车辆运动学特性,得到简化的回正力矩估计表达式为:式中:l_e表示由于主销后倾角产生的侧向作用力与主销之间的距离,记为主销后倾拖距;l_p表示轮胎拖距;F_yf表示转向轮受到的侧向力;轮胎拖距[...