NeurIPS 2023 Spotlight | VoxDet:基于3D体素表征学习的新颖实例...
与TVA中的操作类似,我们首先使用2D-3Dmapping得到候选框的3D特征体素。此后,我们使用了一种VoxelRelation运算(具体细节见原文)估计了每个候选框3D体素相对supportvoxel的旋转矩阵。获得旋转矩阵后,我们将候选框3D体素旋转到和supportvoxel相同的参考系下。最后,在同一个参考系下,我们使用VoxelRelation运算获取候选框...
一文梳理智能汽车3D毫米波雷达-相机外参标定新方案
是已知的,它删除了方程(17)定义的矩阵的最后一列,反过来,只需要两组测量值。的零空间包含如下向量:其中,的每一列定义一个空向量。为了确保由和形成的堆叠可观测性矩阵具有全列秩(即,零空间仅包含零向量),必须至少满足以下约束:方程(20)定义的约束条件表明,系统必须在不同的时间点绕两个不共线的轴旋...
单张人像生成视频!中国团队提出3D人脸视频生成模型,实现SOTA
其中,V表示3D顶点在2维平面上的映射坐标,∏是固定的正交映射矩阵,Pr是对应的旋转矩阵,而t为偏移向量。通过最小化映射landmarks和检测的landmarks之间的l2距离,最终可以求得3DMM中的系数。给定一张源人脸图像(SourceFace),其3D形状可以通过改变重建的3DMM系数来进行任意的修改,则目标人脸的稀疏纹理可以由修...
人脸表情和姿态变化万般丝滑——基于3D人脸动态的图像-视频生成方法
其中,V表示3D顶点在2维平面上的映射坐标,是固定的正交映射矩阵,是对应的旋转矩阵,而t为偏移向量。通过最小化映射landmarks和检测的landmarks之间的距离,最终可以求得3DMM中的系数。如图2所示,给定一张源人脸图像(SourceFace),其3D形状可以通过改变重建的3DMM系数来进行任意的修改,则目标人脸的稀...
HALCON高级篇:3D转换之旋转
图1:旋转一个点:(a)首先沿着轴;(b)然后沿着轴。旋转一个点通过其坐标向量左乘一个3x3旋转矩阵R。旋转链在图1(b)中,旋转点可以进一步沿着y轴旋转,这样的旋转链可以用一个旋转矩阵链非常简洁的表述出来。要注意的是,与标量的多乘相比,矩阵的多乘是不可交换交换的,例如,如果你改变旋转矩阵的序列,你将得...
产业链上游:光学和电磁跟踪NDI|传感器|手术器械|跟踪器_网易订阅
3DGuidance产品套件包括三个主要组件:电子单元、传感器和发射器(www.e993.com)2024年10月18日。trakSTAR是一款带有集成电源的桌面电子装置,可同时跟踪多达四个6DOF传感器,将传感器跟踪数据计算为位置和旋转矩阵,并与主机应用程序接口。driveBAY是一个嵌入式电子单元,可安装到PC机箱中,从主机获取电力,功能与trakSTAR相同。
自动驾驶系统的传感器标定方法详解
手眼标定的典型解法是两步法:先求解旋转矩阵,然后再估计平移向量,公式在下面给出:现在因为scale问题,上述解法不稳定,所以要利用激光雷达的数据做文章,见下图:3-D点云的点在图像中被跟踪,其2D-3D对应关系可以描述为如下公式:而求解的问题变成了:上面优化问题的初始解是通过经典的P3P得到的。