关于增量式PID公式的4点疑问和理解

增量式PID计算公式:P=Kp*(current_error﹣last_error);D=Kd*(current_error﹣2*last_error﹢prev_error);I=Ki*current_error;PID_add=Pwm_value+P﹢I﹢D;一、为什么是PID_add=Pwm_value+(P﹢I﹢D)而不是PID_add=P+I+D?如上图,有一个人前往目的地A,他用眼睛视觉传感器目测到距离目的地还...

PID公式的推导过程及实现代码

这个公式叫位置式算法由于要不断的累加ej,增加了计算量,所以这个公式又可以转换为增量式算法:然后u(k)=u(k-1)+u三、参数的整定先将Ti设置为无穷大,Td设置为0,调节Kp然后再调节Ti,最后是Td四、实现代码typedefstructPID{intSetPoint;//设定目标DesiredValuelongSumError;//误差...

万文长字总结“类别增量学习”的前世今生、开源工具包

在学习第b个任务的过程中,只能使用当前阶段的训练数据集更新模型.在每个训练阶段,模型的目标不仅是学得当前数据集中新类的知识,同时也要保持不遗忘之前所有学过类别的知识.因此,我们基于模型在所有已知类集合上的判别能力评估其增量学习能力.将增量学习模型对样本的输出记作,则模型要优化的...

冲量与速度的关系公式

公式是P=mV,I=p=mV。1冲量是什么冲量,在经典力学里,物体所受合外力的冲量等于它的动量的增量,叫做动量定理。和动量是状态量不同,冲量是一个过程量。一个恒力的冲量指的是这个力与其作用时间的乘积。冲量表述了对质点作用一段时间的积累效应的物理量,是改变质点机械运动状态的原因。冲量的研究对象,在一般...

最美的公式:你也能懂的麦克斯韦方程组(微分篇)

Δy叫做函数从一点到另一点的增量,而dy则被叫做函数的微分,或者叫它的线性主部。“以直(dy)代曲(Δy)”是现代微积分的一个核心思想,从这个图里可见一斑。在微积分刚创立的时候,莱布尼茨把dx看作一个接近0但又不等于0的无穷小量,这种“朴素”的思维很符合直觉,而且用这种思想来计算也没什么错,但是它的...

数字化转型的5大陷阱

数字化转型,转什么?K哥对企业数字化转型过程进行了深度思考,抽象了数字化转型的底层逻辑:企业数字化转型,是对物理世界进行编码与解码的过程(www.e993.com)2024年11月25日。一、转型公式整个数字化转型过程,其实就干了两件事:编码、解码。在物理世界当中,通过数字化技术手段,对传统企业管理模式进行梳理和建模,在数字世界建立一个全感知、全链...

如何用增益模型,探讨精准营销的底层逻辑?

模型公式1:建模过程:以优惠券发放为例,目标是用户是否下单。训练时取实验组的用户训练,正样本是下单用户,负样本是未下单用户,预测结果是每个用户下单的概率。类似地,对照组也可以使用另一个模型预测出每个用户下单的概率。两个组的用户下单概率求平均,即可得到:...

华为、戴森、三顿半崛起背后的新消费底层逻辑

但是,这个增量过程到什么时候就停止了呢?大概到2016年,中国的智能手机年同比出货增速放缓,它又进入存量市场了。那么,它们是怎么互相嵌套、相互转化的?事实上,中国几乎所有的行业都经历了这两种创新过程,商业模式也都能对应上。接下来我要花一点点时间,用手机为例解释一下变化是怎么发生的。

微积分基础漫谈:一元函数导数与微分思想、概念的形成与基本结论

泰勒公式(泰勒中值定理)的思想包括两个方面:一是用简单的多项式函数来逼近复杂函数;二是通过函数在已知点处的信息(函数值及各阶导数值)来描述它在未知点的信息。这样就可以借助简单函数的性质来研究复杂函数的性质,利用已知点信息构造简单函数计算函数未知点的近似值。这也是数学中常用的思想——逼近的思想。

爆品的底层逻辑

什么叫爆品?这是一个仁者见仁,智者见智的好问题。我们认为,爆品就是具备三高品相的产品。哪三高?我们给一个爆品公式:爆品=高需求度*高传播性*高转化率能不能说得更细一点?高需求度,是指产品-需求之间的匹配效率。高传播性,是指编码-媒介之间的放大效率。