气动人工肌肉控制创新:自适应模糊滑模控制器突破
近日,一组研究人员提出了一项创新的自适应模糊滑模控制器的方法,通过模糊逻辑来估计PAM系统的控制参数,从而显著提高了其运动精度和适应性。PAM通常由橡胶制成,表面覆盖编织纱线,可以模仿人体肌肉的特性,当充气时,PAM会变硬并收缩;当放气时,会变软并伸展。然而,PAM是非线性系统,存在延迟,因此需要有效的控制系统来调...
压缩机转速波动大有何影响?ADRC补偿控制策略对该问题有何作用?
滑模控制是系统按照已设定的趋近律,以一定速度趋近滑模面,并在滑模面两侧进行小幅高频抖振,当滑模趋近速度为固定值时,系统接近滑模面后,不能及时减速,并在滑模面左右两端高速运动,从而引起系统抖振,为了提升控制系统的可靠性,将变参数增益与指数趋近律相结合,提出了新型趋近律,其具体表达式为:式中,K1、K2、ε为...
奇瑞新能源申请自适应巡航控制专利,可平顺完成自适应巡航控制
专利摘要显示,本申请提供了基于滑模控制的自适应巡航控制方法和装置,属于汽车辅助驾驶领域,通过获取滑模面函数,并根据当前工况确定滑模面函数中的系数,从而完成滑模控制的滑模面的设计,并获取预设的滑模控制的滑模面趋近率,滑模面趋近率中包括的抖振控制指数可以抑制滑模控制的抖振情况,最终根据滑模面函数和滑模面趋近率,...
自适应控制算法,在工业机器人系统中,怎样提高系统稳定性?
自适应控制算法是一种能够根据系统状态和环境变化自动调整控制策略的算法,它可以实时监测系统的行为,自动适应环境的变化和系统参数的变化,并采取相应的控制策略,从而有效地保证系统的稳定性和优良性能。??——·工业机器人系统控制难点·——??工业机器人是一个复杂的多变量、高度非线性的耦合系统,在具体控制...
人形机器人有哪些感知与控制的共性技术?
1.机器人精准执行控制精准执行是指机器人在作业过程中能够保持对于预设加工轨迹的高精度跟踪并且对于各类扰动具有鲁棒性,在保障加工一致性方面具有重要作用。目前常用的有:自适应学习控制、基于优化方法的控制、鲁棒控制、滑模控制、抗扰动控制、有限时间收敛控制等。
智能采煤机器人五大技术创新助力行业发展
同时,牵引与截割速度自适应控制思路和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了牵引与截割速度的精准自适应控制(www.e993.com)2024年7月11日。针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,教授提出了截割轨迹精准规划思路,并通过融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,提升了截割轨迹规划精度。此外,智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现...
工程设计学报杂志社投稿_期刊征稿方向
标题:基于改进果蝇优化算法的塔机自适应滑模控制研究作者:何育民韩莹周晶标题:可变向多地形移动全R副并联机器人作者:张春燕江毅文杨杰蒋新星标题:可重构变刚度柔性驱动器的设计与性能分析作者:段韦婕秦慧斌刘荣李中一白绍平标题:基于多判别条件的储罐内爆弱顶性能评价分析作者:丁宇奇...
DOABSMC,在电力巡检机器人中,如何提高系统抗干扰与跟踪性能?
自适应反演滑模控制器:为了避免干扰观测器可能由于部分外部干扰未得到有效补偿,从而降低整个系统的控制精度,因此在干扰观测器后引入自适应反演滑模对未补偿的外部干扰进行控制。设x1d为平衡角θ1的期望值,其跟踪误差为选择Lyapunov函数为选择Lyapunov函数为...
基于神经网络的自适应滑模逆控制器设计
这是造成动态逆控制系统鲁棒性差最主要的原因。本文根据以上文献的设计思想,将导弹的动力学方程分解成为快慢两个动力学子系统,对两个子系统分别进行动态逆设计。其中,快回路采用基于神经网络的自适应滑模逆控制器的设计方法,应用李亚普诺夫综合法,设计出神经网络控制器,并给出神经网络权值更新算法。仿真结果验证了本文...
异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制
2)在上述领导者存在已知或未知控制输入的情况下,进一步考虑领导者和跟随者存在未知扰动以及有向通信拓扑存在切换等多种因素并存对集群系统的影响,结合观测器理论、自适应理论和滑模控制理论,构造了完全分布式的控制协议,所有跟随者均不需要获取领导者输入的上界值,也不需要利用与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征...