视频教程 | 现代机器人学

6、运动学深入:课程覆盖了正运动学(ForwardKinematics),包括screwmotion(螺旋运动)和指数积公式(expproduct),这些是计算机器人末端执行器位置的关键技术。7、速度运动学:探讨了速度运动学(VelocityKinematics),包括线性和角速度以及空间速度的计算。8、雅可比矩阵:复习雅可比矩阵(Jacobian),这是描述机器人速度运动...

通过多样的几何形状来训练机器人从仿真到现实转换的装配技能

该组合通过将RL与仿真学习相结合,使机器人能够有效掌握适用于各种装配体的技能。使用仿真学习增强RL面临以下三个挑战:生成装配演示将仿真学习目标整合到RL中选择在学习过程中使用的演示下文将探讨如何逐一解决这三个挑战。利用拆解-组装来生成示范装配运动学是一个狭窄通道问题,机器人必须操纵部件通过...

哈工大机器人研究所教授赵立军:面向复杂曲面作业的工业机器人系统

解决方案:提出局部指数积公式建立机器人几何误差模型,采用最小二乘法对参数进行辨识,并对误差进行补偿;提出高斯学习方法实现机器人非几何误差模型建立与误差补偿。成果3:力控末端执行器与机器人力位混合控制成果3.1单自由度力控末端执行器设计研究目标:研发一种新型精度高、响应快、柔性好、质量轻的单自由度气电...

机器人崛起:具身智能的技术、商业与社会落地路线图

机器人相对来说数学题会中等难度,人形机器人难度会更大一些,但是他们底层逻辑还是用同样的几套这个数学公式在做适配。那当然话说回来并不是说这个研发的有多快人形就有多好,这个其实也是要一分为二去看的。我觉得更多的还是要去看人形机器人未来的一些包括他的硬件,以及结合他的小脑包括结合大脑做一些泛化的学习和...

恐怖谷!哥大华人开发「人脸机器人」,照镜子自主模仿人类表情超逼真

他们提出了一种自我监督学习过程,以训练研究人员的面部机器人在没有明确的动作编排和人类标签的情况下生成人类面部表情。控制机器人的传统方法依赖于运动学方程和模拟,但这只适用于具有已知运动学的刚体机器人。机器人有柔软的可变形皮肤和几个带有四个套筒关节的被动机构,因此很难获得机器人运动学的运动方程。

新时达取得绝对精度补偿专利,直接补偿运动学配置参数

专利摘要显示,本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质,其中该方法包括:几何误差补偿步骤:在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数;非几何误差补偿步骤:建立机器人的柔性误差模型,通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差(www.e993.com)2024年11月8日。本发明提供的技术方案基于关节柔...

【关节智汇】机器人辅助运动学对线TKA的临床实践分享

2021年9月13日,以“谈骨论术、后浪可期”为主题的“关节智汇”沙龙第一期在和华外科创新中心如期举行,北京协和医院骨科林进教授、北京朝阳医院骨科林源教授作为嘉宾,北京朝阳医院骨科王志为副教授、温亮副教授、张博副教授三位中青年专家作为主讲人出席本次沙龙,就HURWA关节手术机器人在运动学对线(以下简称“KA”)...

全球首个「自我复制」的活体机器人诞生,科学家的下一个目标是什么?

与其他已知的生物繁殖形式相比,基于运动学的自我复制使得显著扩大和缩小每一代的后代变得有可能。这表明,生物体或许能够学会自动设计,以产生不同大小、形状和有用行为的后代,而不仅仅是数量意义上的自我复制。因此,团队的下一步的目标是加快人们从认识问题到给出解决方案的转变速度,比如利用活体机器人把塑料微粒从下...

量化分析与数学决策引入关节外科——手术机器人如何既“准确”又...

为解决髋关节重建手术目标值正确性的问题，团队通过建立数学模型与算法结合患者术前站立位、坐位、蹲位等不同姿势下的骨盆矢状面姿态参数，以避免撞击、脱位及髋关节负重面过载等为边界条件，形成个性化的运动学安全区，以指导机器人辅助THA手术的精准重建。在解决髋臼侧手术目标值的同时，团队还收获了意料之外的重大...

手术机器人如何既“准确”又“正确”

为解决髋关节重建手术目标值正确性的问题,团队通过建立数学模型与算法结合患者术前站立位、坐位、蹲位等不同姿势下的骨盆矢状面姿态参数,以避免撞击、脱位及髋关节负重面过载等为边界条件,形成个性化的运动学安全区,以指导机器人辅助THA手术的精准重建。在解决髋臼侧手术目标值的同时,团队还收获了意料之外的重大发现,...