智能汽车感知前端处理难点之图像畸变校正技术浅析

切向畸变通常推荐采用柱面相机模型,其优点是指用户可以获得诸如鱼眼相机的全景图中360度范围内任意切换视线,也可以在一个视线上改变视角,来取得接近或远离的效果,同时,柱面全景图像也较为容易处理,因为可以将圆柱面沿轴切开并展开在一个平面上,传统的图像处理方法常常可以直接使用,柱面全景图并不要求照相机的标定十分准...

用OpenCV 检测图像中各物体大小

如果不确定这些参数,照片很容易出现径向和切向镜头畸变。为了找到这些参数而执行额外的校准步骤,可以「不扭曲」我们的图像,并导致更好的对象大小近似(但我将把失真校正的讨论作为未来博客文章的主题)。与此同时,在拍摄物体时,尽量接近90度的视角——这将有助于提高你对物体大小的估计的准确性。让我们看第二...

宁波知行光学|计算机视觉与OpenCV算法学习内容总结

其中常见的摄像机标定算法有Zhang's方法、Tsai's方法、OpenCV自带的基于棋盘格和圆点的标定方法等,通过对标定板拍摄的多张图像进行处理,可以得到相机内参矩阵、畸变参数等信息。而姿态估计算法可以从相机拍摄的多个视角下获取对象的三维位置姿态信息,包括了PnP(Perspective-n-Point)问题求解、立体匹配求解等。除...

教程:使用iPhone相机和openCV来完成3D重建(第一部分)

在大多数情况下,这些信息将是未知的(尤其是对于你的手机摄像头),这就是立体三维匹配需要以下的步骤的原因:1.相机校正:利用一组图片推断相机的光学中心和焦距。2.图像畸变:消除重建所用图像中的镜头畸变。3.特征匹配:在两张图片之间查找相似的特征并构建深度图4.重投影点:使用深度映射将像素重投影到三维空间...

UE中的相机标定、畸变模拟与矫正

(参见\Engine\Plugins\Compositing\OpenCVLensDistortion\Shaders\Private\DisplacementMapGeneration.usf)3.关于精度从上文的解释可知,精度与输入图像的分辨率、质量,以及与“UndistortUVDisplacementMap”以及最后的“DisplacementMap”大小有关。另外需要注意的是对于畸变的模拟,由于他是将32x32的Grid在VS中计算und...

证件图像信息采集系统的设计与实现

由于整个系统最终是在Windows操作系统上运行的,针对图像采集模块,利用DirectX中的DirectShow[3]进行开发,实现了在Windows平台上高效获取图像/视频信息的功能;对于图像畸变补偿及增强等处理算法设计,应用了Intel公司高效且可靠开源的OpenCV图像处理库[4];对于图像信息提取,采用了内嵌在Office2003中的MODI识别控件[5],该...

学术交流 | 无人机红外影像拼接方法研究

另外红外成像过程不可避免地存在非线性畸变,需要对其进行传感器检校及畸变差改正处理[10]。因此红外影像的预处理工作按流程可以分为图像格式转换、滤波去噪、图像增强、畸变差改正等操作。图像格式转换主要是将RAW格式转换为PNG或JPG格式,根据图像像素分辨率以及位深结合OpenCV开源库即可快速地实现红外图像格式转换。红外...

【光电智造】视觉机械臂自主抓取全流程

为了使得现实中的图像能够真实的呈现在图片当中,有利于之后机械臂的抓取,则需要对相机进行畸变校正。一般情况下,只要是对于成像精度较高的场景都需要进行标定,比如三维结构光成像、人脸识别、视觉测量等。现在对于相机标定最常用的方法是张正友相机标定法,这种方法是利用棋盘格标定板每个角点像素坐标的相对关系以及在已知...

深度解析自动泊车AVM算法框架

生成鸟瞰图的过程可以理解为:将鱼眼相机拍摄到的图像,投影到某个在汽车上方平行地面拍摄的相机的平面上去。这个单应矩阵H具体是多少,由去畸变图中检测到的棋盘格角点坐标和联合标定全景图中棋盘格角点坐标来决定。如图所示,以后置相机为例,联合标定已知图(2)中框出棋盘格的坐标,图(1)中的棋盘格坐标可通过opencv的...