自动驾驶路径规划技术之A-Star算法
2023年3月23日 - 电子工程世界
根据所需的模型选择不同的启发代价的计算方法时,同样必须保证启发代价所得的估计值小于真实值。2.5代价函数的选择2.5.1曼哈顿距离曼哈顿距离函数在标准坐标系中,表示起始和目标两节点的绝对值总和,其估计值就是从当前点做水平和垂直运动,到达目标点的成本的估计,因此,曼哈顿距离函数中,两点的距离如下K——相...
详情
单相逆变器新型重复-模糊控制方案
2013年3月9日 - 电子产品世界
系统运行时,通过模态选择开关自动切换控制方式。误差绝对值小于模态选择开关阈值时,重复控制可增强系统抗周期性干扰能力,改善系统稳态特性;误差绝对值大于模态选择开关阈值时,单输入模糊自整定比例控制能快速消除扰动影响,改善系统动态特性。实验结果表明该控制方案能获得良好的动、稳态性能。关键词:逆变器;重复控制;单输...
详情
单片机模糊PID自整定控制算法的实现及仿真
2007年8月10日 - 电子产品世界
2.1输入值的模糊化模糊自整定PID控制器是在fuzzy集的论域中进行讨论和计算的,因而首先要将输入变量变换到相应的论域,并将输人数据转换成合适的语言值,也就是要对输入量进行模糊化。结合本液压伺服系统的特性,这里选择模糊变量的模糊集隶属函数为正态分布,具体分布如图4所示。根据该规则可把实际误差e、误差变化...
详情