大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

对于给定的误差变化,高比例增益会导致输出发生较大变化。如果比例增益太高,系统可能会变得不稳定。相比之下,小增益会导致对大输入误差的小输出响应,以及响应较慢或敏感度较低的控制器。如果比例增益太低,则在响应系统扰动时控制动作可能太小。调整理论和工业实践表明,比例项应该贡献大部分的输出变化。I说明误差e的...

PID控制算法精华和参数整定三大招

■比例:反应系统的基本(当前)偏差e(t),系数大,可以加快调节,减小误差,但过大的比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定;■积分:反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调节就进行,直至无误差;■微分:反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1),具有预见性,能预见偏差变化的趋...

控制系统的时域分析法--控制系统的稳态误差

在表3-1中列出了按照式(3-2),(3-3)及(3-4)求得的系统稳态误差系数。表3-10型、1型及2型系统以增益K表示的稳态误差误差系数Kp、Kv和Ka描述了系统减少或消除稳态误差的能力,系数值愈大,则给定稳态误差终值愈小。一般来说,在保持瞬态响应在一个允许的范围内时,希望增加误差系数,如果在静态速度误差系...

一文解析智能汽车横向控制方法

稳态误差是系统从一个稳态过渡到新的稳态,或系统受扰动作用又重新平衡后,系统出现的偏差。为了消除该稳态误差,还需要加上一个前馈控制输入量δff,前馈控制考虑了路径的曲率及车辆的转向不足特性其中,KV为不足转向梯度,表征了车辆的转向特性,e2ss为稳态时的角度跟踪偏差,k3为矩阵中的角度偏差反馈控制增益部分因...

混合灵敏度H∞控制在平台稳定回路上的应用

灵敏度函数S(s)是决定跟踪误差大小的重要指标,S(s)增益越低,系统的跟踪误差越小,故系统响应的品质指标越好;而补灵敏度函数T(s)是决定系统鲁棒稳定性的重要指标,降低T(s)增益可以减小模型不确定性对系统的影响。但由于T(s)=I??S(s),不可能同时降低S和T的增益,通常干扰信号多为低频信号,...