让机器人拥有人一样潜意识,英伟达1.5M小模型就能实现通用控

近期有研究表明,如果学习的运动数据集很大,学习到的人形机器人全身运动控制策略就会更加稳健。为了获得大型数据集,可将人类运动数据集重定向成人形机器人运动数据集,这个过程分为三步:1.使用正向运动学(forwardkinematics)计算人形机器人的关键点位置,将其关节配置映射成工作空间坐标。2.拟合SMPL模型以匹配人...

工业机器人技术全解析,值得收藏!

6)机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。根据控制原理,控制系统可分为程序控制系...

景业智能取得运动学解析解择优方法专利,保证了工业机器人运动的...

该方法包括:获取机器人的当前角度值、以及运动学逆解的目标角度值;根据当前角度值、目标角度值分别与第一位置的角度差值,以及当前角度值、目标角度值分别与第二位置的角度差值,判定当前角度值与目标角度值之间运动的参考位置,其中,第一位置为机器人运动临界位置,第二位置与第一位置相差180度,参考位置为第一位置或第...

...AC控制系统,实现对以异构连续体机器人行为预定义自适应通用控制!

最终,在零化动力学理论的指导下,通过定义任务和驱动空间状态向量、建立前向运动学模型、推导速度级运动模型,模型初始化以及在线更新等一系列精心设计的步骤,研究团队成功地估算出了连续体机器人的速度级运动模型。这一重要成果使得他们能够精准预测并有效控制连续体机器人在执行任务时的运动状态。针对异构连续机器人提出...

迪士尼研究部和EHT提出RobotMDM机器人运动扩散模型

研究人员表示,RobotMDM是一种结合了文本条件扩散模型和强化学习跟踪控制器的运动生成技术。该技术通过训练一个奖励模型来预测下游控制任务的性能,并利用该奖励模型对基础生成模型进行微调,确保生成的运动不仅多样且物理上可行。机器人运动扩散模型(RobotMDM)生成具有物理感知并尊重角色限制的运动...

机器人崛起:具身智能的技术、商业与社会落地路线图

那对Sora来说,因为它没办法直接明确的去干预这个形式,所以说它并不符合我们严格定义的世界模型(www.e993.com)2024年11月8日。但是他之后有一些工作,比如Pandora一定程度上是做到了我们刚才所说的这个事情。但如果我们想把这样一个模型用在机器人上,像这种基于纯视觉的方案其实是不ok的。原因在于机器人主要考虑的是运动学,比如说这个东西我们有...

这一手持式骨科机器人“思想者”,邀“膝”盛会|微盘点

骨科手术机器人全球新进展速览》TMINI的主体是一个手术医生手持的机械手臂，可以协助医生进行全膝关节置换术。它的与众不同在于，传统的骨科手术机器人，不具备自动纠正医生动作功能。而基于CT图像术前3D手术规划，TMINI可以在术中自动补偿外科医生的手部运动，沿着精确定义的平面定位骨针，将切割导向器连接到骨针，...

视频教程 | 现代机器人学

1、基础概念引入:课程开始于机器人运动学的基础知识,包括对kinematics(运动学)的概述,以及对velocityplanningandcontrol(速度规划与控制)的介绍。2、构型空间分析:深入讲解构型空间(configurationspace)的概念,这是理解机器人能够到达的所有位置和姿态的关键。

恐怖谷!哥大华人开发「人脸机器人」,照镜子自主模仿人类表情超逼真

机器人有柔软的可变形皮肤和几个带有四个套筒关节的被动机构,因此很难获得机器人运动学的运动方程。研究人员利用基于视觉的自我监督学习方法克服了这一难题,在这种方法中,机器人可以通过观察镜子中的自己来学习运动指令与所产生的面部表情之间的关系。机器人的面部表情由19个电机控制,其中18个电机对称分布,一个电机...

新时达取得绝对精度补偿专利,直接补偿运动学配置参数

专利摘要显示,本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质,其中该方法包括:几何误差补偿步骤:在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数;非几何误差补偿步骤:建立机器人的柔性误差模型,通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔...