卡尔曼滤波算法,在锂电池SOC估计中,如何提高估计精度及鲁棒性
这是由于:研究者所提AEKF算法在传统扩展卡尔曼滤波算法引入一种自适应衰减因子,衰减因子仅需加权计算新息协方差矩阵和新息协方差矩阵的迹,没有大幅增加计算量的同时充分强化了现时观测数据的作用,提高了估值精度和算法跟踪性能,但此类滤波算法仍然没有克服卡尔曼滤波对建模误差敏感,建模不精确会导致估计精度大幅降低...
鱼和熊掌——传统有人直升机“改装”为无人驾驶直升机
实现途径:集成多种传感器,并通过数据融合技术(如卡尔曼滤波)提高定位和导航精度。通信系统2.1数据链路可行性:现有的卫星通信、无线电和5G网络可以提供远程控制和数据传输。实现途径:安装多种通信模块,确保在不同环境和距离下都有可靠的通信连接。2.2实时监控和远程控制可行性:地面控制站可以实时监控和控制无...
限免访问 | SAE《车辆动力学、稳定性及NVH》期刊论文 | 线控底盘...
使用新型二阶容错扩展卡尔曼滤波器对车辆动态进行鲁棒估计YanWang,新加坡南洋理工大学机械与航空航天工程学院论文链接:httpssaemobilus.sae/content/10-07-03-0019/18、HowDriversLoseControloftheCar司机是如何失去对汽车的控制GiampieroR.M.Mastinu,意大利米兰理工大学机械工程系论文...
最新自动驾驶视觉SLAM方法综述|算法|点云|鲁棒性|人工智能技术...
VI-SLAM的主要方法是将IMU信息结合到视觉SLAM系统的前端,该系统也称为视觉惯性里程计(VIO)系统。通常,VI-SLAM系统可分为两类:基于滤波器的方法和基于优化的方法:基于特征的方法2007年,Mourikis和Roumeliotis(2007)提出了多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF),这是最早的基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)算法的视觉惯性SLAM系...
《汽车工程》2023第10期全文获取
关键词:路面附着系数;扩张状态观测器;自适应卡尔曼滤波;实时估计基于改进冲突搜索的智能车库多AGV路径规划作者:任明辉;梁军;陈龙;张春;王云关键词:智能车库;路径规划;任务执行优先级;自主引导车;冲突分布式电驱动装载机驱动防滑控制
江苏省高等学校重点教材:大气科学中的数学方法(第二版)
第7章介绍卡尔曼滤波资料同化方法,该方法是资料同化继优化控制角度阐述变分资料同化方法之后涉及的又一重要方法,即序列同化方法.这部分分别从加权最小二乘的最佳线性无偏估计、贝叶斯条件概率递推估计两个方面转向卡尔曼滤波的介绍,主要涉及经典卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波以及集合卡尔曼滤波的基本思想和原理、数学形成以及...
刺激,无人机竞速超越顶级人类玩家,强化学习再登Nature封面
控制策略(用一个两层感知器表征),负责将卡尔曼滤波(Kalmanfilter)的输出映射成无人机控制命令。控制策略在模拟中使用无模型on-policy深度强化学习(RL)进行训练。在训练期间,该策略会考虑相机视野内下一个竞赛门的信息,将奖励最大化,以提高姿态估计的准确性。
关于卡尔曼——卡尔曼滤波和他的现代控制理论
卡尔曼滤波器基于状态空间建模和递归最小二乘算法检测噪声中的信号。这些滤波器是对Wiener滤波模型的开创性改进,该模型已被证明是不切实际且难以应用的。卡尔曼滤波器算法使用随着时间的推移观察到的数据以及被噪声和其他不准确因素污染的数据来更准确地估计未知变量。该算法解决了由输入计算机控制系统的原始数据引...
卡尔曼滤波器可应用范围广 2022-2026年市场空间巨大
卡尔曼滤波器可以应用于导航、通信、雷达、电力、计算机图像处理、工业控制、机器人、无人驾驶、环境监测、航空航天、军工装备等众多领域,市场发展空间巨大。惯性传感器是卡尔曼滤波器的下游产品之一,在惯性传感器中,AHRS(航姿参考系统)是主要产品之一,其由MEMS加速度计、MEMS陀螺仪、MEMS磁强计构成,AHRS需要利用航姿...
扩展卡尔曼滤波器在同步电机无速度矢量控制系统中的应用
编者按:针对机械式速度传感器存在的系统复杂、适应性低以及成本高的问题,研究了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无速度传感器同步电机矢量控制系统,其在不改变电机本体机构的基础上,使得同步电机矢量控制系统具有较强的适应性以及较低的成本,且可以精确地预测出电机的转速。