【中国汽车线控技术专家委员会】汽车主动悬架次优控制策略等效性...

动态输出反馈控制通过使用较少的可观察量来估计系统的状态变量,即状态观测器[10-11],例如将卡尔曼观测器与LQR控制算法相结合,可以获得LQG(linearquadraticGaussian)控制算法[12]。然而,基于状态观测器的动态输出反馈控制仍然需要估计一些额外的变量,使得控制系统设计仍较复杂。

万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势

根据车辆动力学分层级联控制架构,可以将商用车转向控制执行分为2个层次:上层控制策略进行车辆动力学控制,以计算期望的前轮转角;下层转向执行控制策略用以实现上层期望前轮转角的跟踪。相比于乘用车EPS系统,商用车EHCPS系统在下层控制器还须考虑补偿转向系统中液压系统造成的非线性和高时滞性[27];上层控制器设计中还须考...

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3.具有扎实的自动控制理论基础,熟悉通用规划控制算法,如拥有深度强化学习或latticeplanner、DWA、A*、MPC、PID、LQR中一项或多项深入研发经验,能胜任船舶运动控制相关算法及舵、推进器等船舶运动执行设备控制器的开发工作;4.具备良好的编程能力,熟悉C、C++、Python、MATLAB编程语言之一,熟悉ubuntu、ROS实时操作系统,或...

《自动驾驶控制算法阶段二》——基于LQR设计ACC控制器并实现闭环...

基于车辆动力学仿真模型,建立LQR控制器并进行QR矩阵的调试,实现车辆二自由度的闭环仿真,并将仿真结果与极点配置法、PID反馈控制仿真进行对比。??项目任务五对给定实测传感器数据设计KF跟踪器,利用欧氏距离法进行数据关联,并利用凸联合实现多传感器数据融合,并进行仿真。??项目任务六建立换道路径规划算法,利用横向...

起重机系统开/ 闭环控制策略的发展现状及趋势

与GA相结合的并行分布式模糊LQR控制器被用于双摆式桥式起重机的防摆控制设计。模糊控制器利用GA达到最小化二次性能函数的上限,以便仅在所有生成的规则中选择重要的规则。目前还存在一种状态反馈控制器,以控制动臂在垂直和水平方向以及在动臂运动中的摇摆角度垂直和水平吊臂角度。采用状态反馈控制器及线性矩阵不...

智能汽车规划控制常用控制方法详解

LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值,而K由权矩阵Q与R唯一决定,故此Q、R的选择尤为重要(www.e993.com)2024年11月24日。如下公式为LQR代价函数:根据车辆动力学模型和LQR代价函数可以推导出代数里卡提方程:最终通过迭代黎卡提方程计算反馈矩阵,再根据反馈矩阵获取最优控制量。

天才少年打造无人驾驶「自行车」,网友:特斯拉看了都流泪

在这套系统中在姿态控制中,稚晖君使用的LQR控制器,方向控制使用了经典的PID算法,传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二阶的巴特沃斯滤波器之后再通过卡尔曼滤波器进行数据融合,最终得到车身姿态。经过漫长的参数整定,终于得到了一台成熟的「自动驾驶」自行车。

水面无人艇技术发展及展望|导弹|水面舰艇|导弹艇|声纳_网易订阅

控制系统是水面无人艇系统的核心,是其智能化、自主性水平的直接体现。目前,蚁群优化算法、离散时间非线性模型预测控制器、模糊LQR控制器都已经引入到无人艇控制技术,开展无人艇在复杂海况条件下的临界机动预测。4、路径规划技术水面无人艇在静态和动态的海洋环境中要能够达到高度自主性,确保船只、人员及财产安全,智...

【关注】无人机吊挂飞行控制技术综述

天津大学鲜斌教授团队针对四旋翼无人机吊挂飞行系统,设计了一种新型控制策略,建立四旋翼无人机吊挂系统的数学模型,将吊挂负载看作由刚性绳悬挂在四旋翼无人机重心位置的质点,通过能量分析的方法设计了针对此系统的非线性控制器。经仿真验证,可以在抑制吊挂负载摆动的同时将四旋翼无人机移动到目标位置。华中科技大学杜沛...