行走式建筑3D打印机器人及其配套技术研发与应用...l 【焦点 l...

通过对机器人进行运动学分析,以3种步态为例分析了不同环境下不同步态的特点,以单腿为例建立坐标系,使用DH法对机器人腿部进行运动学分析,Adams仿真结果表明,机器人在84mm/s的情况下运行时,机器人重心的变化在9mm以内,满足设计要求。机器人样机进行了不同地形下运动实验,实验结果与仿真基本一致。仿真实验以及样机...

视频教程 | 现代机器人学

1、基础概念引入:课程开始于机器人运动学的基础知识,包括对kinematics(运动学)的概述,以及对velocityplanningandcontrol(速度规划与控制)的介绍。2、构型空间分析:深入讲解构型空间(configurationspace)的概念,这是理解机器人能够到达的所有位置和姿态的关键。3、抓取机制:课程详细探讨了平面抓取(planargrasps)和...

...AC控制系统,实现对以异构连续体机器人行为预定义自适应通用控制!

在本研究中,为了摆脱对机器人精确模型信息的依赖,研究团队巧妙地引入了零化动力学方法,对连续体机器人的速度级运动学模型进行了精准估算。零化动力学,这一特地为解决各类时变问题而设计的技术,能够深入分析系统的动态特性,进而准确预测并掌控机器人的运动状态。(a)绳驱连续机器人的运动控制。(b)柔性内窥镜的手眼...

增量式PID算法,在移动机器人定位系统中,如何提升的定位精度?

机器人定位关键程序:移动机器人的运动学解算核心程序中给定小车的运动速度v、运动方向角度angle、旋转角速度ω,通过调用CarSpeedControl函数,即可以求解出麦克纳姆轮小车各个轮胎的线速度。若给定不同的运动速度v、运动方向角度angle和旋转角速度ω,则可以实现移动机器人的全向移动。移动机器人的增量式PID算法核心程序如图...

燕山大学&东莞理工学院:并联自对齐踝关节康复机器人|CJME论文推荐

首先,通过引入数量和形式适宜的被动自由度(恰被动自由度),得到康复机器人与人体形成的人机闭链转化为运动学恰约束系统的条件,同时引入“解耦”和“少分支”的条件,提出并联踝关节康复机器人的自对齐原则。其次,根据自对齐原则得到并联踝关节康复机器人速度雅可比矩阵具有的特定形式,同时基于螺旋理论建立速度雅可比矩阵与分...

开源设备 赋能科研|“移动操作机器人系统设计与运动控制研究...

本课题的移动操作机器人设计目标是在非结构化动态环境中,实现机器人的抓取目标物体和导航运输等作业任务(www.e993.com)2024年11月8日。本课题将围绕移动操作机器人的系统设计、运动学分析、平面路径规划、空间规划规划和轨迹跟踪控制等相关技术进行研究,结构框架如图1.9所示,着重研究移动机器人和机械臂的系统集成、平台搭建,以及运动控制的开发和...

特斯拉人形机器人真机发布!能跳舞能干活,完整技术路线公布

研发人员通过运动计划和控制堆栈,生成机器人运动学模型,然后将所需路径生成底层平台,让整个系统参考其轨迹进行训练。机器人模拟系统中按照其期望的路径规划一条线路,不断添加相互连接的轨迹,并找到能让整个系统保持平衡。在运动训练中,运动规划式是一个理想情形,但实际上将其放到现实世界上是不显示的。在这个过程中...

世界技能大赛移动机器人底盘选择与控制研究

经分析可得如下关系式:以矩阵方式表示如下:以上是机器人在自身坐标系下的运动学方程,实际应用中还需要转换为世界坐标系,图5中机器人自身坐标与世界坐标的夹角为α。假设机器人在世界坐标系的速度和角速度为:Vx′、Vy′、W。可以推出:因此,可以推出机器人相对于自身坐标系下的速度与机器人相对于全局坐标...

艾利特机器人:王珂博士谈协作机器人安全易用性的全新探索「附PPT」

协作机器人具有更灵敏、更顺滑的拖动示教功能:轻按末端拖动按钮,即可拖动示教点位,进行交互式编程,更便捷;拖动示教及轨迹复现功能:可记录机械臂的运动轨迹,并以原速度或者可调节的速度进行轨迹复现;约束拖动功能:可拖动机器人延着用户指定的方向运动。自动化部署、自动轨迹规划与避障...

开源机器人自学指南

但是,从面试情况上看,绝大多数人都不具备机器人学的完整知识体系:画电路板的小伙伴不知道怎么进行机器人工作空间分析;设计机构的小伙伴不知道怎么把动力学用在控制上;做控制算法的小伙伴不知道什么的构型空间(ConfigurationSpace);做运动规划的小伙伴不知道什么是Q-learning;做深度强化学习的小伙伴不知道学习到的控制...