利用IMU增强机器人定位:实现精确导航的基础技术

IMU是AMR定位的必备元件,因为IMU可以提供方向估计和运动跟踪,并以高刷新速率提供实时响应,使得AMR能够在动态环境中行驶。借助卡尔曼滤波器等传感器融合技术,可以组合其他传感器模块来弥补彼此的局限性。ADI提供丰富多样的IMU来满足各种移动机器人应用的特定要求。参考文献1ShoudongHuang和GaminiDissanayake。“机器人定...

状态反馈控制及卡尔曼滤波

结合MATLAB/Simulink教程,详细说明了如何进行基于状态控制模型进行状态反馈控制器和观测器设计、干扰抑制、参考信号跟踪。04详细介绍了卡尔曼滤波器的原理及设计方法,并解决了卡尔曼滤波应用过程中的实时计算及计算精度问题。05帮助读者学习状态反馈控制及卡尔曼滤波方法,并将它们应用到各领域的控制系统中。地球为...

Kalman Filter For Dummies

第二步:开始卡尔曼滤波如果你的模型适用于卡尔曼滤波器,那么接下来的步骤就是决定一些必要的参数以及初始值。卡尔曼滤波器包含的方程可分为两个方程集:时间更新方程组(用于预测)以及测量更新方程组(用于修正)。这两个方程组在滤波器运行的每一步(每个状态)下都会执行。卡尔曼滤波的两个步骤建模部分已经在步骤...

唐佑民研究员团队:集合滤波数据同化方法及其应用

第5章介绍了集合卡尔曼滤波器在实际应用中需要考虑的一些问题,包括局地化、协方差膨胀和误差估计等,由唐佑民、沈浙奇、陈溢豪、肖瑶执笔;第6章引入了集合卡尔曼滤波器的衍生方法,即在卡尔曼滤波器的基础上发展而来的其他滤波器方法,由沈浙奇、高艳秋执笔;第7章介绍的sigma点卡尔曼滤波器,是我们团队率先...

卡尔曼滤波算法,在锂电池SOC估计中,如何提高估计精度及鲁棒性

这两种研究观点类似,均以复杂耗时的数据处理过程为代价克服了卡尔曼滤波器将噪声干扰视为高斯白噪声对估计精度的影响。还有研究人员基于电热模型建立了CKF和HIF联合算法,该算法能在考虑噪声和温度变化的同时降低计算成本,但基于卡尔曼滤波建立估计算法的过程忽略了过往测量数据对估计误差的影响,造成估计精度降低。

李津:零滞后均线JMA均线滤波器在金融市场的应用和优势(二)

因此，卡尔曼滤波器平滑经常落后于或过度反应市场价格时间序列(www.e993.com)2024年11月18日。相比之下，JMA紧密且平滑地跟踪市场价格，适应缺口，同时避免不必要的过度反应。见下图示例。在流行杂志中描述的一个滤波器是卡尔曼移动平均线。它是一个指数移动平均线，其速度根据价格行动效率的变化而变化。换句话说，当价格行动处于明显趋势且回撤很少时...

盛视科技申请卡尔曼滤波器参数自动调优专利,实现参数自动优化

金融界2024年1月26日消息,据国家知识产权局公告,盛视科技股份有限公司申请一项名为“卡尔曼滤波器参数自动调优方法、系统与可读存储介质“,公开号CN117459024A,申请日期为2023年10月。专利摘要显示,本发明公开了一种卡尔曼滤波器参数自动调优方法,包括以下步骤:获取目标物体在跟踪场景中的一组测量值;基于测量值使用遗...

最新自动驾驶视觉SLAM方法综述|算法|点云|鲁棒性|人工智能技术...

基于滤波器的方法,该方法主要使用贝叶斯原理基于先前状态和当前观测数据来估计当前状态(Liu,2019)。典型的基于滤波器的方法包括扩展卡尔曼滤波器(EKF)(Bailey等人,2006)、无迹卡尔曼滤波器(UKF)(Wan和Merwe,2000)和粒子滤波器(PF)(Arnaud等人,2000)。

比较研究:通过在线算法评估锂离子电池的电量状态

非直接方法包括数据驱动和基于模型的方法。已开发的基于模型的方法包括ECM、EM、EECM和ECTM等。近年来,研究人员开发了很多先进的算法,以提供精确的SOC评估能力,例如卡尔曼滤波器、粒子滤波器、龙贝格观测器和滑模观测器。为了进一步提升基于模型的评估方法,改进算法已经成为研究重点,如扩展卡尔曼滤波(extendedKF,EKF)...

手撕自动驾驶算法—无迹卡尔曼滤波

无损卡尔曼滤波又称无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF),是无损变换(UnscentedTransform,UT)与标准卡尔曼滤波体系的结合,通过无损变换变换使非线性系统方程适用于线性假设下的标准卡尔曼体系。UKF使用的是统计线性化技术,我们把这种线性化的方法叫做无损变换(unscentedtransformation)这一技术主要通过n个在先验...