KUKA机器人知识点15: 工具坐标系定义过程
KUKA机器人知识点15:工具坐标系定义过程KR4R600为例,用“XYZ4点法”和“ABC两点法”介绍工具坐标系的建立步骤,该方法同样适用于KUKA其他型号机器人。工具坐标系建立步骤见表5.1。版权声明本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网站或个人未经海渡教育集团协议...
KUKA机器人知识点25:程序运动指令目标点名称
可以在坐标系选项窗口中输入工具坐标系和基坐标系的正确数据,以及外部TCP和碰撞监控的数据,表7.3是坐标系选项窗口中各选项说明。轨迹逼近轨迹逼近是指机器人不会精确移至程序设定的目标点,而是圆滑过渡至下一个目标点起到减少磨损、工艺需要或降低节拍时间等作用。如图7.7所示,KUKA机器人轨迹逼近有2种...
KUKA机器人知识点16: 基坐标系定义原理
KUKA机器人基坐标系的设置方法有3种:3点法、间接法、数字输入法。3点法:示教3点,即坐标系的原点、X轴方向的1点、XY平面上的1点进行示教。3点法测量基坐标过程时,3个点测量不允许位于一条直线上,这些点间必须有不小于2.5°的夹角。间接法:示教4点,即平行于坐标系X轴的始...
KUKA机器人知识点7:示教器常用功能
坐标系切换在实际应用中,经常通过切换各种坐标系来完成机器人的某种作业。KUKA机器人坐标系统有:轴系统、全局系统、基坐标系统和工具系统。KUKA机器人通过触摸SmartHMI界面中显示运行键来切换坐标系统,如图3.5所示。版权声明本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、...
干货分享:KUKA机器人的一些基本运动编程操作
*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系,位于工具的工作点中;*在默认配置中,工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。坐标系之间旋转关系文件管理1、新建程序说明:在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。
机器人的触觉,一块800亿元的“大蛋糕”
在笛卡尔坐标系中,单轴力传感器只能检测一个方向的力值,无法测量其他方向的分量;三维力传感器能够检测X、Y、Z三轴方向的垂直力,但需要保证Z轴方向与重力方向一致,否则力值测量容易引起误差(www.e993.com)2024年10月21日。而六维力矩能够同时测量三个轴向力Fx、Fy、Fz和三个轴向力矩Mx、My、Mz,能够满足任何方向上力的检测,是功能最全面的力控...
库卡机器人坐标偏移编程
机器人工程师很多时候需要用到偏移,坐标偏移或工具偏移,下面给你讲解KUKA机器人具体偏移编程。一.概要:已使用过库卡机器人的老铁们,应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据,其中:-X/Y/Z:表示直角坐标系直线坐标;...