库卡机器人最新操作说明
如果机器人轴未经零点标定,则会严重限制机器人的功能:??无法编程运行:不能沿编程设定的点运行。??无法在手动运行模式下手动平移:不能在坐标系中移动。??软件限位开关关闭。执行零点标定正在使用的EMD零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动,直至达到机械零点为止。...
无须专业背景也能掌握库卡工业机器人技能
2.6.4建立基坐标系2.6.5机器人当前位置显示2.6.6坐标系中移动机器人2.6.7机器人系统信息提示2.6.8增量式手动移动2.7机器人零点标定2.7.1零点标定的必要性2.7.2电子校准装置2.7.3首次零点标定2.7.4偏量学习2.7.5工具负载数据第3章KUKA机器人编程基础3.1程序文件的使用3.1.1...
库卡机器人坐标偏移编程
-X/Y/Z:表示直角坐标系直线坐标;-A/B/C:表示直角坐标系旋转坐标;-S/T:表示机器人的状态与转角;-E1..E6:表示外部轴的角度;库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X;二.欧拉角说明:1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则:-第一步:X/Y/Z变换(顺序无关);-第二步:A/B/C变换(...
库卡KUKA 微校 第一课,从零点校正开启
当您机器人所有轴运行到角度0°时,如果呈现过如下姿态,说明零点已经出现偏差。错误的零点位置,将直接影响工具TCP的精确性,进而影响程序轨迹。名词解释:工具TCP及其坐标系由法兰坐标系为基础计算得来。零点位置精确则工具坐标系也精确,反之亦然。TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。精确零点校正不仅保证...
机器人的触觉,一块800亿元的“大蛋糕”
在笛卡尔坐标系中,单轴力传感器只能检测一个方向的力值,无法测量其他方向的分量;三维力传感器能够检测X、Y、Z三轴方向的垂直力,但需要保证Z轴方向与重力方向一致,否则力值测量容易引起误差。而六维力矩能够同时测量三个轴向力Fx、Fy、Fz和三个轴向力矩Mx、My、Mz,能够满足任何方向上力的检测,是功能最全面的力控...