亿嘉和取得一种机器人工具中心点标定方法专利,提高了作业的可靠性...
并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程;(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面,得到若干触点及对应的机械臂各关节角;(5)通过机器人正运动学计算得到在对应触点时法兰盘在机械臂坐标系下的位姿;(6)根据
歌尔股份申请四轴机器人专利,可提高工具坐标的精度
所述方法包括:获取四轴机器人将标定件移动至第一基准点后的第一标定件图像,以及所述四轴机器人将标定件移动至第二基准点后的第二标定件图像,其中,所述第一基准点和所述第二基准点的坐标相同,所述第一基准点和所述第二基准点之间的旋转角度差值为180度;获取所述第一标定件图像中,所述标定件中心点的第一像素...
KUKA机器人知识点15: 工具坐标系定义过程
KUKA机器人知识点15:工具坐标系定义过程KR4R600为例,用“XYZ4点法”和“ABC两点法”介绍工具坐标系的建立步骤,该方法同样适用于KUKA其他型号机器人。工具坐标系建立步骤见表5.1。版权声明本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网站或个人未经海渡教育集团协议...
机器人的标定是什么 机器人标定方法有几种
机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。在出厂时有一个默认的工具坐标系tool0,该工具坐标系位于机器人第六轴法兰盘的,是由基坐标系通过机器人正解得到的一个旋转偏移矩阵。实际工作中,默认的工具坐标系tool0并不能有效满足实际工作要求,所以要根据末端执行机构的种类和特点,重新建...
储昭琦:用工业机器人助力“中国制造”
据储昭琦介绍,通常机器人工具及坐标系标定需要人工手动示教,操作繁琐,且标定精度与操作人员的能力有关,可靠性低。针对这个问题,团队开发了机器人快速标定算法及配套设备,相比传统的方法,不仅提高了标定精度,且标定效率提升三倍以上,实现了应用现场参数校准自动化。
...可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业,满足带电作业场景...
专利摘要显示,本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法,包括步骤:步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达,并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系;步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型,并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体;步骤...
人形机器人行业专题报告:产业化渐行渐近,未来前景广阔
目前滚柱丝杠精度可达C1级别(±5um/300mm),由于结构设计其实际精度表现优于滚珠同等级标定。机器人关节动力:无框力矩电机机器人关节所采用的控制电机主要可分为伺服电机和步进电机。步进电机具备易用和成本优势,而伺服电机在精度、过载能力、频距等性能方面的优势更加明显,力矩电机与空心杯电机都属于伺服...
工业机器人抓取时如何定位
一.相机标定这其实属于比较成熟的领域。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机坐标系下的位姿,但是,机器人操作物体需要知道物体在机器人坐标系下的位姿。所以,我们先需要对相机的位姿进行标定。内参标定就不说了,参照张正友的论文,或者各种标定工具箱;...
特斯拉机器人Optimus“进厂打工” 券商建议关注四大方向
(2)核心加工设备:磨床供应商日发精机、华辰装备、鼎泰高科;车床供应商浙海德曼;绕线机供应商田中精机。(3)降本新技术方向:PEEK材料厂商中研股份、沃特股份、中欣氟材等;球墨铸铁厂商恒工精密;冷锻厂商思进智能、恒锋工具、新坐标。(4)国内人形机器人厂商博实股份、新兴装备等。本文源自:证券之星...
清华大学申请管道内自爬行机器人大倾角管段通行控制方法专利,实现...
并对采集的姿态信息进行滤波,得到更新后的姿态信息,其中,姿态传感器组的一致性系数在进入管道前标定;建立三维坐标系,运用三维折算方法基于更新后的姿态信息计算姿态传感器组的实时倾角参数;根据姿态传感器组的实时倾角参数差值确定爬行机器人所处位置,并基于爬行机器人所处的位置调整驱动模块给出的驱动力与支撑模块给出的...