万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势
根据车辆信息实时计算最佳前轮转角,系统跟随目标转角实现轨迹跟踪;文献[63]中考虑时变车速以及路面附着系数的影响,采用MPC方法设计自动驾驶商用车轨迹跟随控制策略;考虑到模型的线性化会使得MPC预测出现误差,文献[64]中基于非线性滚动时域观测器和非线性模型预测控制(NMPC)设计轨迹跟踪控制策略,实验结果表明该方法相较于传...
2024年南京信息工程大学硕士研究生招生自动化学院考试大纲
4)稳态误差的计算及一般规律;5)掌握线性系统的PD、PI、PID等时域校正方法的分析和设计。4.线性系统的根轨迹法1)掌握根轨迹的概念与根轨迹方程;2)掌握常规根轨迹及广义根轨迹的绘制;3)掌握零、极点分布与阶跃响应性能的关系;4)理解主导极点与偶极子的概念。5.线性系统的频域分析法1)掌握线性系统的频...
2024年郑州大学硕士研究生招生考试953自动控制理论考试大纲已发布
线性定常系统的时域响应控制系统时间响应的动态、静态性能指标一阶、二阶系统的时域分析线性系统的稳定性分析控制系统的稳态误差考试要求掌握一阶、二阶系统的典型响应掌握性能指标的分析与计算理解稳定性的概念掌握线性系统稳定的充要条件掌握应用劳斯-赫尔维茨判据判断系统稳定性掌握系统稳态误差的定义、...
广东石油化工学院803自动控制原理2023年硕士研究生招生考试初试自...
了解信号的采样过程及信号的复现方法;熟悉Z变换及反Z变换的方法;掌握系统脉冲传递函数的定义及系统脉冲传递函数的求法;掌握离散系统的稳定性分析方法及稳态误差的计算;掌握闭环特征根在Z平面位置与系统动态性能间的关系。四、参考书目1.书名:《自动控制原理简明教程》第2版;作者:胡寿松;出版社:科学出版社;出...
一文解析智能汽车横向控制方法
基于模型的横向控制方法1.3.1.无模型横向控制无模型的横向控制即传统的PID控制算法,将车辆当前的路径跟踪偏差作为输入量,对跟踪偏差进行比例(Proportion)、积分(Integration)和微分(Differentiation)控制得到转向控制量,但该算法由于没有考虑车辆本身的特性,因此算法对外界干扰的鲁棒性较差,无法满足车辆在高速行驶过程中的...
一种基于STM32的PID直流电机控制系统
表2转速数据采集及误差计算由表2可知,直流电机的稳态误差始终保持在0.49%以下,其超调性很小(www.e993.com)2024年9月19日。在额定转速时,其稳态误差为0.25%。随着设定电机转速增大,稳态转速的误差率总体呈减小趋势,实物系统有较好的稳态性能和控制精度。参考文献[1]焦玉朋.基于51单片机的PWM直流电机调速系统[D].呼和浩特:内蒙古大学,...
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 | 厚势汽车
文献[4-5]等在PD控制的基础上,基于状态反馈框架,利用LQ(LinearQuadratic)优化控制方法,使转向轮转角跟踪期望转角。虽然状态反馈控制能够保证被控状态在系统的平衡点附近保证稳定,但是不能保证系统在参数不确定的条件下,仍能使跟踪误差收敛。Yamaguchi等[6]通过对前轮侧偏刚度估计,应用自适应控制的方法实现...
基于可变步长的多通道主动噪声控制算法
首先将收敛步长从固定值优化为可变收敛步长从而优化收敛过程,使算法在保持较快的收敛速度的同时达到更低的稳态误差。进一步将算法扩展成为多通道控制算法来达到全局降噪的目的。仿真实验结果表明,本文提出的控制方法对比常用FxLMS控制算法、NFxLMS算法和SVSLMS算法在收敛速度和减小稳态误差方面有非常大的提高,并且在大区域...
液压伺服系统的设计
12)通过仿真或计算,分析系统的过渡状态,校核动态品质。13)误差的分析与计算(或估算)。分析计算稳态误差,校核系统精度指标。14)修改设计。如果系统的精度或者动态品质不能满足使用要求,修改动力件参数,或者采用校正方法,或者采用补偿方案,直至满足要求为止。
人造太阳精准放电!DeepMind实现AI可控核聚变新突破
首先,团队提出了「奖励塑形」的方法,以提高控制精度。然后,通过向智能体提供明确的错误信号,和集成错误信号来解决积分器反馈中的稳态误差问题。这缩小了经典控制器和强化学习控制器之间的精度差距。最后,在片段分块和迁移学习中,解决了生成控制策略所需的训练时间问题。研究人员针对复杂的放电情况采用了多重启动方法...