万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势
(2)在智能控制方面,为了适应商用车智能化的发展,转向执行控制着重于解决液压系统所造成的非线性与时滞性问题以及轨迹跟随过程中的横向动力学控制难题;辅助驾驶功能着重于克服液压系统的非线性导致的转向力矩不连续以及人机控制权的分配;自动驾驶功能着重于提升安全性与燃油经济性。(3)在系统功能安全设计方面,商用车电控...
开环极点对系统性能的影响:稳定性、动态响应与稳态误差
开环极点的位置与系统的型别有关,而系统的型别又直接影响稳态误差的大小。型别越高的系统,其稳态误差通常越小。通过调整开环极点的位置,我们可以改变系统的型别,从而实现对稳态误差的调节。然而,要注意的是,增加系统的型别虽然可以减小稳态误差,但也可能导致系统变得不稳定或动态性能下降。因此,在调整开环极...
...压力的控制方法及装置专利,兼顾调节过程的响应速度和稳态误差
根据实际增压压力和目标增压压力的差值的绝对值与增压变量阈值的大小关系,选择对应的控制模式进行增压压力的调节,兼顾调节过程的响应速度和稳态误差。
揭秘|人形机器人“上岗”要过几道关?
记者从北京具身智能机器人创新中心了解到,人形机器人一体化关节作为机器人运动系统的核心部件,其性能直接影响机器人的整体表现,包括动作精准度、灵活性、安全性及能效等,因此技术人员要对机器人的关节开展一系列测试,包括绝对定位精度、重复定位精度、稳态误差、振动等。据介绍,当前技术下,人形机器人一体化关节的绝对定...
电机控制中隐藏的秘密:为什么PI被P和PD取代?
另一个重要的考虑因素是实际应用中的噪声问题。在电机控制中,测量噪声常常是一个不容忽视的问题。由于PI控制器中的积分作用会累积所有的误差,包括那些由噪声引起的误差,因此它更容易受到噪声的影响。相比之下,PD控制器对噪声的敏感度较低,因而在实际应用中更具鲁棒性。
拉力试验机力保载波动大?学会调整PID参数解决问题!
比例项(P):根据当前误差的大小调节输出,比例控制使系统的响应与误差成正比(www.e993.com)2024年9月20日。这意味着当误差较大时,输出也会较大。积分项(I):根据历史误差的累积值调节输出,积分控制消除了系统存在的稳态误差。它会持续地累积误差,并逐渐减小输出。微分项(D):根据误差变化率的大小调节输出,微分控制可以抑制系统的震荡和超调,使...
控制系统的时域分析法--控制系统的稳态误差
控制系统的稳态误差是因输入信号不同而不同的。因此就需要规定一些典型输入信号。通过评价系统在这些典型输入信号作用下的稳态误差来衡量和比较系统的稳态性能。在控制工程中通常采用的典型输入信号有以下几种:1.单位阶跃函数:其拉普拉斯变换为R(s)=1/s。
如何解决复兴号动车组在静调试验中的直流母线电压大幅振荡问题?
他们最后认为,1)负载电机功率和电压补偿系数的增加都会使得牵引变流系统的稳定性变差;2)虚拟阻值越大,等效于增大了负载输入阻抗的大小,抑制了中间直流环节电压振荡,使系统开环传函满足禁区稳定判据,提升了系统稳定裕度;3)虚拟电阻控制会增大系统稳态误差,而电压补偿环节能够减小系统稳态误差,但其补偿效果有限,仍需后续进...
线控转向,自动驾驶的下一个标配?
另外,当发动机在电瓶处于低电压状态下起动时,控制单元不能对方向盘角度做出正确判断,致使伺服控制的方向盘控制输入和车轮输出角度之间产生稳态误差,这可能是由于低电压状态下,传感器测量产生误差或者ECU供电出现问题,才导致即使方向盘转到中立位置,车轮也不会返回到直行位置。
基于可变步长的多通道主动噪声控制算法
从而同时满足了自适应滤波的准则:较快的收敛速度、跟踪速度以及较小的稳态误差。但此式计算时较为繁琐,同时误差e(n)在0附近的稳定性不够理想,易引起非零失调。归一化LMS算法中可变步长用参考输入信号的功率值进行归一化处理,从而得到与参考输入信号功率有关的可变收敛步长μ。可变收敛因子函数表示为:...