概率扩散模型讲义 (Probabilistic Diffusion Models)
2024年5月8日 - 网易
这清楚地表明该过程是马尔可夫的,因为每个步骤仅取决于前一个样本。从原始数据样本x0到步骤T最终样本的整个过程的联合概率可以写为使用高斯马尔可夫扩散核K,我们得到了所谓的高斯扩散,如[Sohl-Dicksteinetal.,2015]中所介绍的。那么,等式(1)就变成了我们在上面的开发中给了Z变量明确的索引来跟踪时间...
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学术交流 | 刘万科:非完整约束的OD/SINS自适应组合导航方法
2022年3月22日 - 澎湃新闻
式中,ξx表示状态x的过程噪声,可通过相应的IMU参数说明文档获取或利用Allan方差方法提取;fe和δγe分别为比力和重力偏差在e系的投影;Rbe为载体坐标系(b系,右前上)到e系的姿态旋转矩阵;ωiee为惯性系(i系)相对于e系的旋转角速度在e系下的投影;IMU误差项采用一阶高斯马尔可夫模型,τx为对应的相关时间系数;δf...
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