气动人工肌肉控制创新:自适应模糊滑模控制器突破
然而,由于其非线性特性,PAM系统的运动轨迹控制一直面临挑战。近日,一组研究人员提出了一项创新的自适应模糊滑模控制器的方法,通过模糊逻辑来估计PAM系统的控制参数,从而显著提高了其运动精度和适应性。PAM通常由橡胶制成,表面覆盖编织纱线,可以模仿人体肌肉的特性,当充气时,PAM会变硬并收缩;当放气时,会变软并伸展。
自适应控制算法,在工业机器人系统中,怎样提高系统稳定性?
根据调节机构的工作方式,自适应控制分为直接自适应控制和间接自适应控制,直接法是通过直接调整控制器参数来适应系统,其响应速度快但调节精度较低;间接法先建立一个受控系统的数学模型,然后在线标定模型参数,再根据模型参数反演出控制器参数,间接法标定精度高、计算量较大。自适应控制算法分类及特点,根据设计方法的不同...
DOABSMC,在电力巡检机器人中,如何提高系统抗干扰与跟踪性能?
自适应反演滑模控制器:为了避免干扰观测器可能由于部分外部干扰未得到有效补偿,从而降低整个系统的控制精度,因此在干扰观测器后引入自适应反演滑模对未补偿的外部干扰进行控制。设x1d为平衡角θ1的期望值,其跟踪误差为选择Lyapunov函数为选择Lyapunov函数为若e3=0,则v2≤0。需进行下一步设计。选择Lyapunov函数为...
马宏伟教授:智能采煤机器人关键技术
给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的实时精确测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了牵引与截割速度的精准自适应控制。
双臂人形机器人更灵活!5G一开,机器人就为你“冲锋陷阵”?
由于复杂的在轨任务需要精确执行,因此需要为双臂空间机器人开发鲁棒性好、精度高的控制器贾和米苏拉提出了一种鲁棒自适应滑模控制器,使双臂空间机器人跟踪期望轨迹。针对复杂空间环境下双臂空间机器人惯性参数的模型不确定性,提出了一种基于动力学的自适应控制方。
【前沿技术】基于非奇异终端滑模的航天器编队飞行控制方法
为此,研究人员提出了基于非奇异终端滑模的航天器编队飞行控制方法,通过建立系统主副卫星相对运动模型以及系统乘性不确定性模型,定义非奇异终端滑模面以及切换函数,设计航天器编队飞行控制系统控制律,使控制系统在有限时间内收敛到期望轨迹(www.e993.com)2024年8月1日。理论分析和仿真实验表明,滑模面在10秒内变为零,同时跟踪误差在有限时间内收敛到零...
季华实验室智能机器人工程研究中心青年科研人员发表多项创新成果
该项工作针对具有未知扰动的实际非线性系统的轨迹跟踪和高控制精度问题,提出了一种新的基于离散时间扩展状态观测器(DESO)的具有预设跟踪性能的无模型自适应滑模控制策略。该工作不仅能使得非线性系统的输出跟踪误差轨迹同时按预先设定的瞬态和稳态轨迹收敛,还能在工业生产遭遇较大外部扰动时保持优越的性能,具有很强的...
2022年无人机热点回眸 | 科技导报|避障|飞行器|四旋翼|新产品|...
针对高动态环境下四旋翼精确跟踪控制,美国加州理工大学O'Connell等提出一种元学习算法(domainadversariallyinvariantmeta-learning,DAIML),将元学习作为离线学习方法,与在线自适应控制相结合,实现了在6级风下无人机轨迹跟踪控制(图5(a))。麻省理工学院How团队提出一种数据增广方法来提高模仿学习中数据利用率,并结合...
抢鲜看|《电工技术学报》2023年第2期目次及摘要
摘要:为了实现永磁同步电机低速段无位置传感器控制系统对转子位置的快速跟踪和对转速信号的低噪声估计,该文提出了一种基于锁相环与滑模观测器的双位置观测器控制方法。该方法利用两组坐标变换实现了高频信号注入过程与磁场定向控制的解耦,通过改变滑模观测器增益与转速环闭环带宽的方式实现稳态时低噪声、暂态时低延迟的...
【中国轮毂电机产业化研讨会】浙大朱绍鹏:轮毂电机百年风云...
第一个探索,在车联网智能交通的情况下,如果轮毂电机驱动车辆大规模应用,发挥轮毂电机分布式驱动的优势,到底能比现在的集中式驱动传统车能节能多少?我们也曾探究过,基于轮毂电机四驱车辆,充分发挥四个车轮的差速、差力效果,实现车辆的车道维持、轨迹跟踪等智能驾驶功能。