大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

这将导致比例P效应随着误差的减小而减小,但会被不断增长的积分效应所补偿。积分项加速了向设定点移动的过程,并消除纯比例控制器出现的残余稳态误差。但是,由于积分项响应的是过去累积误差,因此可能导致当前值超过设定值。D是基于当前变化误差delta-e未来趋势的最佳估计。它有时被称为“预期控制”,因为它施加误差变...

万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势

随着商用车智能化的快速发展,自动驾驶时代即将到来,对转向执行算法在高响应带、短调节时间和小稳态误差等方面提出了更高的要求,相关问题仍须进一步研究。2.2横向动力学控制商用车在高速行驶过程中,由于质心位置较高导致车辆侧翻加速度阈值较低,使得车辆转向时存在较大的侧倾风险[47]。因此,商用车轨迹跟踪过程...

光伏发电的最大功率点跟踪控制

由仿真结果可知,采用固定步长扰动观测法,当步长较大时虽然动态跟踪速度快,但达到稳态后输出功率有一定波动,不够稳定。而采用变步长扰动观测法则不仅动态响应速度较快,而且稳态误差小。6结论本文对常规扰动观测法加以了改进,提出了一种基于输出特性曲线变化率的变步长扰动观测法。通过仿真实验,表明变步长扰动控制方法...

大连理工大学网络教育期末复习资料

判断题14、控制系统在稳定的情况下,一般都存在一定的稳态误差。()A.正确#B.错误判断题15、劳斯阵列表第一列有负数,说明系统是稳定的。()A.正确#B.错误判断题16、根轨迹是以实轴为对称的,故根轨迹的分离、会合点均位于实轴上。()A.正确#B.错误判断题17、相位差随频率变化的特性称为相频特性...

光伏发电系统并网控制策略研究|逆变器|控制器|电能质量_网易订阅

可以看出,当设定跟踪频率与PR控制器谐振频率一致时,PR控制跟踪性能最优;PI控制器跟踪周期信号时会存在稳态误差;PI-PI控制器跟踪周期信号时不能消除稳态误差,但跟踪效果较PI控制器较优。在高比例新能源机组大规模并入电网后会对电网频率产生负面影响,仿真三种控制器在电网频率偏移时的误差曲线,其中频率取50.3Hz。由图...

基于非线性干扰观测器的飞机全电刹车系统滑模控制设计

从仿真结果可以看出,传统的快速终端滑模控制方法对最佳滑移率的跟踪效果欠佳,具体表现在快速性较差、存在稳态误差、易受干扰影响等(www.e993.com)2024年11月11日。随着刹车过程滑移率逐渐加大,在低速阶段实际滑移率大于最佳滑移率,此时刹车状态处于不稳定区,主轮出现了打滑现象。根据对比两者刹车性能可知,本文提出的递归型快速终端滑模控制方法具有较好...

卫星姿态控制系统容错控制综述

譬如文献[44]利用模糊逻辑来逼近卫星系统的含故障和干扰等的复杂非线性项,然后结合PID非奇异快速终端滑模面和自适应反步法得到了被动容控制器,实现快速暂态响应、小稳态误差和非奇异特性的有限时间姿态跟踪控制。虽然利用人工智能的非线性逼近能力进行容错控制是一个比较有前景的研究方向,但其计算法量较大的弊端也在...

水上无人系统研究进展及其面临的挑战

有文献通过加入PI控制,使得无人机机体振动和闭环系统稳态误差减小,实现了无人机编队在高速近距情况下的编队。有文献从人机共融、变体设计、人工智能和集群对抗方面探讨了无人机自主集群的发展趋势。有文献根据所使用的算法和设计的框架,对多无人机避障方法进行了分类,讨论了它们的主要特点,总结了该研究方向的挑战。

上交自动化系博士研究生乔磊获得2019 IET Control Theory &...

获奖论文针对该问题,提出了一种全新且简单的自适应非奇异积分终端滑模控制方法,在理论上针对一般性的一阶不确定非线性动力学系统给出了自适应非奇异积分终端滑模控制器的设计,实现了强鲁棒、有限时间且无稳态误差的轨迹跟踪。相比于传统的终端滑模控制方法,该方法在处理一阶系统控制问题时优势明显。将所设计的控制器...

考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制 | 厚势汽车

式中:a_0,b_0,c_0分别表示转向系统等效转动惯量、等效转动阻尼和等效转动刚度的测量误差,认为误差有界,||a_0||≤Δa_0,||b_0||≤Δb_0,||c_0||≤Δc_0。使系统输出y跟踪期望转向轮转角输出y_r=δ_f,定义跟踪误差为:...