DOABSMC,在电力巡检机器人中,如何提高系统抗干扰与跟踪性能?

其中e(t)=F-F??为扰动量的估计误差。假设与干扰观测器的动态特性相比,扰动的变化率很慢,即F=0。可得由式(24)～式(26)可得由式(27)可知,当误差动态是稳定的,干扰观测器估计的误差就会趋近0。然后设计参数Q,则干扰估计值就能以指数函数级逼近真实干扰。自适应反演滑模控制器:为了避免干扰观测器可能由于...

SymPy:学习数学的得力助手

E:自然对数的底数,约等于2.71828。I:虚数单位,满足I**2=-1。oo:正无穷大,满足oo>x对任意有限的x成立。zoo:复数无穷大,满足zoo+x=zoo对任意有限的x成立。nan:非数值,表示未定义的数学表达式。GoldenRatio:黄金比例,约等于1.61803。EulerGamma:欧拉常数,约等于0.57722。Catalan:...

探索:指数函数的求导奥秘

如下是指数函数2^t的图形,它的斜率就是其导数,那么在指数函数的求导过程中你会有什么发现呢?本篇给你不一样的发现如果我们用简单的几何拉来阐述是非常困难的,如下2^t表示面积时,它的导数就是坐标的高度数学上的求导步骤一般就是:我们将上式写成如下样式,2^t就可以提取出来你会发现2^t和括号内的部分彻...

算法中的微积分:5大函数求导公式让你在面试中脱颖而出

导数1:复合指数函数指数函数非常基础常见,而且非常有用。它是一个标准正函数。在实数中e>0,同时指数函数还有一个重要的性质,即e=1。另外,指数函数与对数函数互为反函数。指数函数也是最容易求导的函数之一,因为指数函数的导数就是其本身,即(e)’=e。当指数与另一个函数组合形成一个复合函数时,复合...

数学发现:指数函数的求导原理所包含的数学奥秘

如下是一个有关2为底的指数函数:2^t,我们在这里研究下它的导数所蕴含的数学规律根据函数的求导原理,2^t的导数的表达式就是以及2^t导数所表示的切线斜率就是我们将2^(t+dt)进行整合,如下图可以分拆为2^t和2^dt我们将2^t提取出来,如下图,我们现在要解决的就是等式右边括号内的式子...