广汽集团取得低速工况控制车速技术专利,提高自动驾驶车辆控制精度

专利摘要显示，本发明公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出...

大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述

Proportional-Integral-Derivative(PID)控制比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制是根据偏差量计算变量值的算法,偏差是指计划值与实际值之间的差异(如上图),其一般表示为其中的三个元素如下:P与误差当前值e成正比。例如,如果误差e大且为正,则考虑到增益因子“K”,控制输出将成比例地大...

纯电动商用车底盘协同控制器开发

使用深度学习算法计算PID控制器的上层控制器,选取如下:1)训练数据:不同转角δ,被动系统模型仿真输出数据β,及理想状态得到的??M。数据采集工况包括车辆空载状态,在干燥的公路上以两种车速行驶(每小时40km和60km)分别采集。环境温度为20℃。转角采集范围为-360°到360°,每隔60°采样一次,共计12个转角...

长城汽车申请巡航控制方法专利,消除车辆在上下坡时车辆姿态的变化...

获取车辆对应的当前俯仰角度；基于预设的俯仰角度和PID参数之间的对应关系，确定与当前俯仰角度匹配的目标PID参数；将越野巡航模式中的PID闭环控制算法对应的PID参数调整为目标PID参数，得到调整后的PID闭环控制算法；基于调整后的PID闭环控制算法对车辆的车速进行控制。

万字长文详解商用车电控转向系统的发展现状与趋势

2.2横向动力学控制商用车在高速行驶过程中,由于质心位置较高导致车辆侧翻加速度阈值较低,使得车辆转向时存在较大的侧倾风险[47]。因此,商用车轨迹跟踪过程中的横向动力学控制问题显著,一方面在于行驶车速与车体横摆响应的强非线性耦合,整车参数和外部扰动的不确定性较强等[48],另一方面横向轨迹跟随控制策略的设...

OBD诊断数据流|字节|报文|obd|pid|数据域_网易订阅

0D:PID(ParameterID),0D代表车速(www.e993.com)2024年11月20日。后续的00字节是填充或保留位,根据协议规定使用。响应报文(ResponseMessage):车辆ECU接收到请求后,会发送一个响应报文,包含请求的数据。plaintextCANID:0x7E8//CAN标识符,表示这是一个诊断响应消息Data:0762F400983BA017//数据域,包含了响应的...

基于专利分析的纯电动汽车线控转向技术研究

通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)总线的方式传输到路感模拟模块;通过参数的标定,确定不同车速下的目标手力;通过比例-积分-微分(Proportional、Integral、Derivative,PID)控制,与实际的转向盘手力作闭环控制,结合回正功能和阻尼功能,提供给驾驶员真实的路感反馈,解决了对于不同类型的路面以及颠簸路面,...

经典的自动控制算法 PID ,了解一下?

接下来通过一个稍微详细点儿的例子了解一下PID三个环节是如何工作的。二、PID三个环节如何工作我们就用比较火热的自动驾驶来简单举例,那自动驾驶很直观的就有两个应用,一个是保持固定的车道行驶,一个就是保持固定的速度行驶。保持固定的车道就是控制方向盘,保持固定速度就是控制油门;这两个都比较直观,我们...

智能车速度控制pid(电机闭环控制算法)

(2)当您对PID掌握以后,您能做到给定多少速度,就能让车速稳定在这个给定速度左右,可以适当的提高点车速,慢慢的观察效果,你会发现当速度增加的时候,车速的控制会变得越来越糟糕,调节缓慢,灵活性差。这个时候您就可以试着去掉I积分环节,然后再重新调整参数,按照上面说的,然后继续观察效...

自适应巡航控制系统(ACC)超强解析

ACC功能作为辅助驾驶纵向控制的基础功能,是通往自动驾驶的基础控制。ACC作为高级驾驶辅助系统(ADAS)的一种,新一代汽车先进驾驶辅助系统之一,是将来自动驾驶功能的过渡配置之一。该系统也被称为主动巡航系统,相对于定速巡航,ACC不仅可以让车辆保持一定行驶速度,还能根据与前车的距离自动调节车速,以保证与前车的最佳安全...