2024微信红包表情包图片大全 要红包时专用表情

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如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台?

OMPL:完全没有机器人的概念,需要用户自己集成运动学、碰撞检测算法,它的官方文档也不涉及如何利用OMPL做机器人的运动规划问题;OpenRave:虽然OpenRave已经有自己的一套机器人描述方法,但是它的文档不太友好。用MoveIt的话,初学者只需准备机器人的模型,跟着教程走,便可以在半小时内实现仿真环境中的机器人运动规划演示。