航发动力申请一种基于扫描仪的机器人手眼标定专利,提高加工精度
专利摘要显示,一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法及系统,包括:建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的第一变换矩阵;建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的第二变换矩阵;结合第一变换矩阵和第二变换矩阵获得扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系,完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明提...
乐创技术取得一种基于工业相机的五轴点胶机的误差标定方法专利...
加工运动链;步骤S3.为加工运动链中的各个刚体建立标准正交轴坐标系;步骤S4.根据机器人运动学方法对各个刚体的坐标系进行转换,获取转换矩阵;步骤S5.根据转换矩阵和五轴标定流程对五轴点胶机进行机械标定操作;步骤S6.根据机械标定操作获取刚体机械结构的各个参数矩阵和刚体机械结构坐标系之间的转换关系,进行误差标定...
中科新松取得基于底座六维力传感器的串联机器人标定相关专利,能够...
专利摘要显示,本申请提供了一种基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置,其包括构建六维力传感器的力和力矩的测量值、机器人重力对传感器中心所产生的力和力矩、传感器零点漂移以及机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标的关系式;得到排除零点漂移影响后的传感器测量力矩值与任意两种状态下机器人整体的质心在传感...
亿嘉和取得一种机器人工具中心点标定方法专利,提高了作业的可靠性...
专利摘要显示,本发明公开了一种机器人工具中心点标定方法,包括步骤:(1)机器人进行手眼标定;(2)根据步骤(1)计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵;(3)通过相机采集图像,并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程;(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面,得到若干触点及对应的机械臂各关...
源达关于力传感器专题研究:建议关注东华测试、柯力传感等
从六维力传感器下游行业看,工业自动化是第一大下游应用,人形机器人是增速最快的下游应用。其中工业自动化行业中,柔性化产线对六维力传感器需求保持增加,但受制于工艺原因暂未大批量使用;人形机器人行业对六维力传感器有确定的大批量需求,未来伴随人形机器人的成功量产需求有望进一步增长;汽车行业中应用已较为成熟,暂...
机器人的标定是什么 机器人标定方法有几种
机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵(www.e993.com)2024年9月20日。在出厂时有一个默认的工具坐标系tool0,该工具坐标系位于机器人第六轴法兰盘的,是由基坐标系通过机器人正解得到的一个旋转偏移矩阵。实际工作中,默认的工具坐标系tool0并不能有效满足实际工作要求,所以要根据末端执行机构的种类和特点,重新建...
埃科光电申请基于多视角的三维成像测量系统及其标定方法专利,实现...
金融界2023年12月27日消息,据国家知识产权局公告,合肥埃科光电科技股份有限公司申请一项名为“基于多视角的三维成像测量系统及其标定方法“,公开号CN117288120A,申请日期为2023年10月。专利摘要显示,本发明提出一种基于多视角的三维成像测量系统及其标定方法。标定方法为:获取并降噪处理若干视角的点云数据,任意两个视...
KUKA机器人知识点37:零点标定意义
1.1零点标定目的零点标定目的:使控制器里的内部位置数据和旋转编码器反馈的数据保持一致。只有工业机器人得到充分和正确的标定零点,机器人的使用效果才会最好,机器人才能达到最高的点精度和轨迹精度,完全能够匹配编程设定的动作运动。如果机器人未经零点标定,则会严重限制机器人的功能:...
...实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程
格力电器申请机器人控制专利,实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程,方向,拉线,机器人,控制器,标定仪,格力电器
【光电智造】摄像相机标定到底是啥?标定完成得到的参数有什么用?
外部参数:摄像机在世界坐标系中的位姿,由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有:旋转向量R(大小为1x3的矢量或旋转矩阵3x3)和平移向量T(Tx,Ty,Tz);对不同的标定图,外部参数也是不同的,就是外部参数不唯一,你拿了多少不同的图去标定就会有多少不同的外部参数。