比亚迪申请距离估计专利,该专利技术能实现利用单目非深度相机估计...

该方法可利用单目非深度相机采集目标物体图像,通过获取目标物体在目标物体图像中的像素坐标,利用像素坐标系到世界坐标系的转换关系,求出像素坐标系下的像素坐标在对应世界坐标系下的世界坐标,估计出目标物体到单目非深度相机的距离大小,具有成本低,适用性强的优点。

从像素位置到距离尺度-From Pixels to Meters

上图中,XcYcZc代表相机坐标系,uv平面代表成像平面(相机内部的CCD成像平面),p为uv成像平面的任一点,其所对应的实际相机坐标系内的3D点位置,有可能在P点(Xc,Yc,Zc),当然它还可能是延长线上的任意一个物理点。在透视投影中,三维空间中的点通过相机的镜头投影到二维图像平面上。这个过程可以通过相机的投影矩阵来...

具有神经形态谐振器网络的视觉里程计|向量|算法|信号|配准|傅里叶...

HRN中的对数极坐标参考系受到一种图像配准方法的启发,即傅里叶-梅林变换[30-32]。图像旋转和平移对应于对数极坐标参考系中的平移。因此,在HRN的对数极坐标分区中,向量绑定变得对旋转和平移具有等变性。通过在两个参考系之间反复迭代,HRN可以连续地推断出对应于给定输入图像的这些几何变换的因素。使用事件相机数据集...

7000块钱就能媲美华为、小鹏?大疆车载的智驾野心都藏在这了

空间对齐是指两个传感器在不同的位置,需要知道它们的相对位置,把这两个传感器的坐标系对齐,把它们转换到同一个坐标系下,比如图像信息和点云信息是能够对齐的。“激目”系统的集成式的设计,时间同步可以做到微秒级大概几微秒的量级同步误差,而常见的方案同步误差一般是毫秒级的。空间误差实际上是常说的外参标定,...

【技术】一种大规模航空影像的三维重建全局优化方法

(u1,v1,w1)T与(u2,v2,w2)T分别为左、右同名像点对应的视线向量在各自相机坐标系下的坐标,(x1,y1,z1)T与(x2,y2,z2)T为左、右视线向量在公共坐标系下的坐标;(p1x,p1y,p1z)、(p2x,p2y,p2z)分别为o、o'的坐标,(Bx,By,Bz)为基线向量。

信号分析之父 —— 傅里叶,热力学研究中得出傅里叶变换,改变了世界

不难发现,在无限维的信号空间中,存在着不同于傅里叶的坐标系(www.e993.com)2024年11月16日。在整个领域中最重要的发现之一是一种新的坐标系统,其中基本波形被限制在一个有限的空间区域内。它们被称为小波,可以非常有效地表示光点,因为它们就是光点。小波的光点特征使其特别适合于压缩图像。它们最早的大规模实际应用之一是存储指纹。此外,小波在...

把握时代大势 力促世界共赢——2021年中国元首外交述评

在历史坐标系中审视国际舞台上的中国角色,更能看清其影响力、感召力的飞速跃迁。自新中国恢复在联合国合法席位以来,半世纪光阴荏苒,每到国际合作和全球治理的重大时刻,世界都会将目光投向东方,探求中国方略。亚太经合组织领导人非正式会议发表的领导人宣言,充分体现了习近平主席关于构建亚太命运共同体的重要主张。金砖国...

UE中的相机标定、畸变模拟与矫正

除此以外,插件也考虑到了OpenCV相机坐标系和UE坐标系的不同,已经做了相应转换。2.为什么用预计算DisplacementMap的方式之所以使用预计算的方式,显然是因为性能的考量。OpenCV文档上可以看到畸变矫正可以通过下面的公式来计算矫正后的像素坐标,显而易见没有必要在运行时来做,预计算后一次采样操作要轻松愉快的多。

无人驾驶中用到的八大坐标系

该坐标系是机器人领域通常所说的世界坐标系(w系),在导航解算过程中通常也把该坐标系选取为导航坐标系(n系),也称为“东-北-天(e-n-u)”坐标系,与之对应“北-东-地(n-e-d)“坐标系)带你更低水平坐标系一般称之为l系,前面讲过地心地固里面涉及到wgs84坐标系,也就是大地坐标系,这个坐标系是常用坐标...

自动驾驶多传感器融合之相机与IMU的同步

1)相机与IMU的相对位姿:相机与IMU之间的相对位姿,就是相机坐标系与IMU坐标系之间的变换,包括相对旋转角和相对平移量。其变换关系满足如下:其中wc表示相机坐标系,wb表示IMU坐标系,cb表示相对坐标系。将上式展开可以得到相机坐标系与IMU坐标系之间旋转角和平移量的变换关系:...