《自动驾驶控制算法阶段二》——基于LQR设计ACC控制器并实现闭环...
2022年10月17日 - 腾讯新闻
直播7:基于LQR设计ACC控制器并实现闭环仿真直播8:基于LQR设计LKA控制器并实现闭环仿真??实训任务??项目任务一笛卡尔坐标系下的车辆二自由度模型建模,根据给定条件利用Simulink对系统进行参数辨识、进行系统可控性、可观性、稳定性分析,并对模型进行求解。??项目任务二基于车辆动力学模型,设计状态观测器、反馈...
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使用LabVIEW和CompactRIO设计并实现了动态输出反馈控制器
2011年12月30日 - 电子工程世界
学生使用根轨迹、Bode图和其他技术来设计经典的控制器,采用线性二次调节器(LQR)、线性二次型高斯(LQG)和动态输出反馈(DOFB)设计开发状态空间控制器。学生使用LabVIEW控制设计与仿真模块和LabVIEWMathScriptRT模块实现状态反馈、状态估计和动态控制定律设计。学生通过模拟验证他们的控制器之后,使用CompactRIO、LabVIEW...
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一文读懂智能汽车轨迹跟踪控制方法
2023年6月7日 - 腾讯新闻
2000年,Sharp提出离散化最优预瞄理论车辆横向LQR控制器建模方法,并实现了车辆良好跟车效果。ParkK等为了提高车辆在临界状态下横向稳定性,利用LQR对状态反馈进行估计,并利用非线性观测器对车身侧滑角进行估计,从而得到良好的控制效果。YangT等提出了前馈+预测LQR的横向控制方法,能较好地适应复杂工况下智能车辆横向跟踪控...
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车道保持辅助系统仿真技术解读
2023年4月26日 - 腾讯新闻
Step11:对于反馈控制,利用LQR算法进行控制,接下来利用MATLAB函数lqr进行LQR控制器的求解,求解代码如下:Step12:根据以上求解的K值可得则最优的控制输入为因此,简单的车道保持辅助系统已搭建完成,搭建控制器的Simulink程序框图如下所示:图10LKA控制模型为体现LKA的控制效果,在仿真的初始时刻模拟驾驶员的误操作,给...
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