一文解析自动驾驶中基于特征点的视觉全局定位技术
2019年4月26日 - 腾讯新闻
而正向索引(DirectIndex)的作用主要是记录构造BoW时,数据库图片的特征点都落入了哪些结点中,这样当查询到图像后,不需要计算特征点,可以直接通过索引提取特征点。3D点云查询2D图像查询中,是先从语意层面查询图像,因此可以通过图像对特征点的空间范围进行约束。3D点云查询没有这样的约束,所以具诸多难点。
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而正向索引(DirectIndex)的作用主要是记录构造BoW时,数据库图片的特征点都落入了哪些结点中,这样当查询到图像后,不需要计算特征点,可以直接通过索引提取特征点。3D点云查询2D图像查询中,是先从语意层面查询图像,因此可以通过图像对特征点的空间范围进行约束。3D点云查询没有这样的约束,所以具诸多难点。