面向无人机自主着陆的视觉感知与位姿估计方法综述

这个变换可以用一个六自由度的透视投影来描述,即需要求解一个平移向量和一个旋转矩阵.而无人机自主着陆过程中的位姿估计又是一个与时间变量有关的状态估计问题,因此本节按照是否利用帧间约束,从独立帧和连续帧两方面来递进地分析基于单目视觉的位姿估计方法的研究现状.4.1基于独立帧的位姿估计方法...

大模型扫盲系列——大模型实用技术介绍(上)

第二行x2'=x1sin()+x2cos()计算的是旋转后向量的x2坐标。旋转后的向量(x1,x2)表示了经过位置编码的查询或键,即原始向量绕原点旋转角度后的新位置。在这个过程中,每一维度的查询或键都被视作二维空间中的点,并通过相应的旋转矩阵进行旋转。对每个位置应用相应的旋转矩阵,模型可以嵌入单词的相对位置信息,...

一文详解智能汽车AVM环视自标定

当时就觉得大概率是因为欧拉角与旋转矩阵的关系没搞懂,而且笔者发现csdn、某乎甚至github上的老哥都是抄来抄去,给出的公式经常会相差一个正负号,估计大部分人都没搞懂最基础的原理是怎么回事。于是笔者从头推导了一遍,终于搞清楚这个东西是怎么用的。下面我们一起来推导一遍。3.1什么是欧拉角欧拉角是坐标系旋转的...

【光电智造】视觉机械臂自主抓取全流程

世界坐标和相机坐标的变换过程属于刚体变换:即物体不会发生形变,只是进行了平移和旋转的变换。其中R表示旋转矩阵,T表示偏移向量(R、T被称为外参)。围绕着不同的坐标轴,旋转不同的角度都是有对应矩阵的,如下图所示:从相机坐标系到图像坐标系的变换,是从3D向2D的转换,主要思想就是相似三角形原理,对应原理图如下...

航天器姿态算法,在地面天文定位中的应用研究有哪些?

式11中,U和V是矩阵B奇异分解得到的。然而,对矩阵进行奇异分解是一件很复杂的事情,为了简化计算改进算法FOAM算法被提出。FOAM算法通过推导绕过了矩阵B的奇异分解,只需要求得最大特征值和几项参数便可以求得最优方向余弦阵:式12中,特征值的求解虽然推导出了另一个方程,但是通过分析可知道它与QUE...

学术交流 | 嫦娥五号探测器月面采样封装任务的定位精度

式中,RC-B和TC-B为已知旋转矩阵和平移矢量,表示将OC-XCYCZC转换到OB-XBYBZB的旋转矩阵和平移矢量(www.e993.com)2024年11月20日。将采样机械臂基座坐标系OB-XBYBZB转换到采样机械臂末端坐标系OE-XEYEZE的方法是基于采样机械臂正向运动学模型,其中涉及4个关节旋转。2监视相机A/B检校...

学术交流 | 基于抗差LM的视觉惯性里程计与伪卫星混合高精度室内定位

pk,G和qk,G为全局坐标系下的平移和旋转矩阵。由于伪卫星只能提供全局位置和速度约束,因此若想求得当前坐标系相对全局坐标系下的旋转矩阵,至少需要提供4个历元的位置约束。假设滑窗宽度为10,首先利用扩展卡尔曼滤波初始化全局坐标。状态预测方程为(11)...

白嫖!Maya与Unreal实时同步的插件神仙玩法解析

旋转矩阵在计算坐标变换时,旋转更方便的表示形式是旋转矩阵(RotationMatrix)。三维空间的旋转矩阵可以表示成3×3的矩阵,单独绕一个轴旋转θ\thetaθ角度的旋转矩阵为:如果依次绕x轴、y轴、z轴旋转,该变换的旋转矩阵的python代码为:importnumpyasnp...

HALCON高级篇:3D转换之旋转

图1:旋转一个点:(a)首先沿着轴;(b)然后沿着轴。旋转一个点通过其坐标向量左乘一个3x3旋转矩阵R。旋转链在图1(b)中,旋转点可以进一步沿着y轴旋转,这样的旋转链可以用一个旋转矩阵链非常简洁的表述出来。要注意的是,与标量的多乘相比,矩阵的多乘是不可交换交换的,例如,如果你改变旋转矩阵的序列,你将得...