【光电智造】视觉机械臂自主抓取全流程-电子工程专辑
2023年8月15日 - 电子工程专辑
李代数到李群的转换满足指数映射关系,假设[w]∈so(3),而exp[w]∈SO(3),则其指数映射满足罗德里格斯公式:其中∣∣ω∣∣^2=ω12+ω22+ω32利用李群知识求解AX=XB展开得到:θA??θX=θX??θB,θA??bX+bA=θX??bB+bX采用“两步法”求解上述方程,先解算旋转矩阵,再求得平移向量。求解旋...
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李代数到李群的转换满足指数映射关系,假设[w]∈so(3),而exp[w]∈SO(3),则其指数映射满足罗德里格斯公式:其中∣∣ω∣∣^2=ω12+ω22+ω32利用李群知识求解AX=XB展开得到:θA??θX=θX??θB,θA??bX+bA=θX??bB+bX采用“两步法”求解上述方程,先解算旋转矩阵,再求得平移向量。求解旋...