...Finn专访:工程师家庭出发,和10年战友Sergey走过机器人训练漫漫...

为此,我们开发了一种相对运动公式,它允许机器人校正其运动学上的错误,完成非常精细的任务。如今,我们能够巧妙地去选择机器人的动作表现形式,并将其与平台上收集的数据相结合,我们采用的是类似于「达芬奇机器人」那样直观的手术方法。实际上,我们之前为精确操纵机器人、实现远程操作而开发的一些系统,在很多方面都与「...

戴建生院士:开发新样机系统,助力机器人领域发展

换句话说,需要对机器人骨架的机构进行创新设计,使其形态能够随意切换,减少机器人、电机、电池等部件的生产,达到减少环境污染、能源消耗的效果。戴建生院士本次牵头的国自然重点项目聚焦高适应性机构的核心与共性问题,采用进化形态学,提出基于生物进化的变构设计方法,揭示力流演变机理及其对变构设计影响,开发用于航空狭...

基于运动学原理的可穿戴下肢助力机器人

助力机器人的助力机器臂可以看作为一个开式运动链,它是由一系列连杆通过转动关节串联而成,开链的一端固定在腰带上,末端安装有特别制作的金属鞋底,髋关节及膝关节屈伸运动由伺服电动机驱动,关节的相对运动导致连杆的运动,使助力腿完成类似人的下肢步行动作。步行助力机器人与人体下肢通过束带紧密联系在一起,如图5...

滚动接触柔性连续体机器人的设计与运动能力分析丨JME文章推荐

(4)通过控制机器人的第一段臂体的驱动电机运动,进而使机器人第一段臂体弯曲到预设转角,结合视觉标定手段测量机器人的实际转角,进行连续体机器主动运动学的实验验证;(5)将柔性连续体机器人臂体头部置于塑料弯管的入口处,通过导轨给机器人施加轴向进给来进行管壁型接触的被动实验验证;(6)初始化柔性连续体机器人臂...

清华SIGS二篇论文入选2021年机器人技术与自动化会议(ICRA)

通过仿真对所提方法进行了验证。仿真结果表明,虚拟管道和引导势场的引入大大增加了连续机器人规划成功率,并且避免了引入超冗余机器人复杂的逆运动学公式,大大降低了计算复杂度。改进后的势场以及规划的臂型时序图在智能制造升级推广的今天,工业环境中存在大量使用机械臂抓取的堆叠场景。零件之间通常存在严重遮挡、...

毕业设计| 自制六足机器人

1)运动模型使用的是DH模型,其意义在于正运动学是在已知六足机器人腿部的各个连杆长度及各个旋转角度,通过正运动学公式计算得到六足机器人足端的位姿,这里只考虑位置信息即X、Y、Z(www.e993.com)2024年11月9日。而逆运动学就是反过来,在已知足端末尾的位置信息时,可以倒推出各个自由度的旋转角度。

【科普】通过几个机器人系统概念,了解基础学科在机器人学科中的...

一个正在推箱子或者叠毛巾的机械臂也可看成欠驱动系统,试图把一个木块翻过来。学生想要了解更多机器人的特性,就必须补充数学相关的理论基础。连续、离散、混合系统连续系统:运动状态可以用一个方程来表示,初高中物理学全都是连续系统。离散系统:这是物理公式无法描述的系统,比如:可乐自动售卖机模型(离散系统)。通...

开源机器人自学指南

但是,从面试情况上看,绝大多数人都不具备机器人学的完整知识体系:画电路板的小伙伴不知道怎么进行机器人工作空间分析;设计机构的小伙伴不知道怎么把动力学用在控制上;做控制算法的小伙伴不知道什么的构型空间(ConfigurationSpace);做运动规划的小伙伴不知道什么是Q-learning;做深度强化学习的小伙伴不知道学习到的控制...

机器人学

接着教授开始讨论如何把上面的理论运用到具体的例子当中,即找出斯坦福沙因曼机械臂的雅可比矩阵。建立好坐标系后,就可以一次性计算正运动学和雅可比公式了。最后的三分钟教授补充了关于运动学奇异点的问题。沙因曼机械臂_斯坦福大学公开课:机器人学[第8集]

干货!大然科技CTO唐昭博士深度分享《机构与机器人四肢》

基于变胞机构设计的变胞机器人,变胞机器人可对身体重构实现蜘蛛、螳螂、狗三种生物的仿生(图1)。当这个机器人设计完成后还需要分析它的机构特性,然后将其各个构型分支分析清楚,找到合适的方法来实现控制(图2)。我们这边还用的方法是高阶运动学采用的方法,分析每条不同的构型分支,将多个构型分支进行组合,得到构型空间...