面向无人机自主着陆的视觉感知与位姿估计方法综述

这个变换可以用一个六自由度的透视投影来描述,即需要求解一个平移向量和一个旋转矩阵.而无人机自主着陆过程中的位姿估计又是一个与时间变量有关的状态估计问题,因此本节按照是否利用帧间约束,从独立帧和连续帧两方面来递进地分析基于单目视觉的位姿估计方法的研究现状.4.1基于独立帧的位姿估计方法...

基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与...

具体步骤为:1)针对毫米波雷达数据进行预处理,初步筛选有效目标;2)对输出结果进行聚类,提取有效的毫米波雷达目标;3)对提取的有效目标实现持续检测和跟踪;4)引入迁移学习方法对改进的YOLOv4网络进行训练,利用该网络对红外相机获取的图像进行目标检测;5)对网络输出的检测结果实现持续跟踪。在并行信息融合模块,获取毫米波...

【光电智造】视觉机械臂自主抓取全流程

世界坐标和相机坐标的变换过程属于刚体变换:即物体不会发生形变,只是进行了平移和旋转的变换。其中R表示旋转矩阵,T表示偏移向量(R、T被称为外参)。围绕着不同的坐标轴,旋转不同的角度都是有对应矩阵的,如下图所示:从相机坐标系到图像坐标系的变换,是从3D向2D的转换,主要思想就是相似三角形原理,对应原理图如下...

一文详解智能汽车AVM环视自标定

右手坐标系:从旋转轴上方看下去,逆时针方向为旋转正方向左手坐标系:从旋转轴上方看下去,顺时针方向为旋转正方向方法二:右手坐标系:右手大拇指指向旋转轴正方向,四指握向的方向为正方向(90°而不是270°)左手坐标系:左手大拇指指向旋转轴正方向,四指握向的方向为正方向(90°而不是270°)方法二中四指握...

航天器姿态算法,在地面天文定位中的应用研究有哪些?

这样在用前述方法求得最优四元数后就能根据式16直接计算出天顶仪的光轴指向。为分析航天器姿态算法所计算光轴指向的精度,建立了光轴指向的误差模型。根据欧拉定理,两个坐标系的转换可以认为是将一个坐标系绕某一旋转轴旋转一定角度。根据此原理,两坐标系间方向余弦阵的误差可以以旋转角度误差的形式表示。

学术交流 | 嫦娥五号探测器月面采样封装任务的定位精度

式中,RC-B和TC-B为已知旋转矩阵和平移矢量,表示将OC-XCYCZC转换到OB-XBYBZB的旋转矩阵和平移矢量(www.e993.com)2024年11月20日。将采样机械臂基座坐标系OB-XBYBZB转换到采样机械臂末端坐标系OE-XEYEZE的方法是基于采样机械臂正向运动学模型,其中涉及4个关节旋转。2监视相机A/B检校...

一文梳理智能汽车3D毫米波雷达-相机外参标定新方案

在文献[13]中,Scholler等人使用端到端的深度学习来估计外参的旋转矩阵,这些参数用来在雷达测量和相机图像中检测到的车辆(即汽车)进行对齐。然而,该算法需要通过外部测量类获取平移参数。在文献[14]中,Persic等人通过对齐运动物体轨迹来估计变换,来对2D雷达、相机和激光雷达传感器进行无目标的在线成对外参标定。该方法...

白嫖!Maya与Unreal实时同步的插件神仙玩法解析

UE中欧拉角的旋转轴:因为坐标系是左手坐标系的,所以UE的旋转方向是顺时针旋转,且Y轴朝上。这张图很清晰的说明了UE是一个“孤儿”,反正几乎全部的软件导到UE都需要坐标转换就是了。欧拉角规范化我们先在UE中调整rotation的数值,在蓝图中打印出来,但是在UE4里,蓝图中的rotation的三个值依次为roll,pitch,yaw...

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图2横向经纬度与横向坐标系示意图Fig.2Aschematicdiagramoftransverselongitudeandlatitudeandtransversecoordinatesystem横向坐标系的编排可分别由以下速度、姿态和位置更新方程确定(具体推导过程从略)(5)式中,vt=[vEtvNtvUt]T为横向速度;Cbt为载体坐标系(b系)到t系的旋转矩阵;fb=[fxfy...